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1.
基于自监督学习的温室移动机器人位姿跟踪 总被引:1,自引:1,他引:0
为实现温室环境下机器人行进过程中的位置及姿态跟踪,该研究提出一种基于时序一致性约束的自监督位姿变换估计模型。模型用软遮罩,处理视频帧间静止造成的位姿预测值收缩现象,进一步用归一化遮罩,解决非刚体场景和目标遮挡问题。设计了一种星型扩张卷积,并基于该卷积,为模型构建自编码器。在采集自种植作物为番茄的日光温室视频数据上开展训练和测试试验。结果表明,与不采用遮罩处理的模型相比,采用软遮罩的模型,位置和姿态估计相对误差分别减少5.06个百分点和11.05个百分点,采用归一化遮罩的模型,这2项误差则分别减少4.15个百分点和3.86个百分点,2种遮罩均可显著提高模型精度;星型扩张卷积对降低模型误差是有效的,在网络参数不变的前提下,该卷积使姿态估计相对误差减少7.54个百分点;时序一致性约束使姿态估计均方根误差下降36.48%,每百帧累积姿态角误差降低54.75%,该约束可用于提高模型精度及稳定性;该研究的位置及姿态估计相对误差分别为8.29%和5.71%,与Monodepth2相比,减少了8.61%和6.83%。该研究可为温室移动机器人导航系统设计提供参考。 相似文献
2.
正修订后的《中华人民共和国农民专业合作社法》7月1日起施行,这是2007年农民专业合作社法实施后的首次修订。江苏省农民专业合作社蓬勃发展,成为现代农业建设的重要力量,但也面临市场地位弱、服务范围窄、规范机制不完善、联合发展缺乏法律认可等"成长的烦恼"。为让农民"抱团"致富更有底气,新法将更好地保障促进合作社健康发展。 相似文献
3.
以贵妃枇杷(Eriobotrya japonica Lindl.)为试材,采后以1%壳寡糖、1.0μL/L 1-MCP单一及复合处理,处理后置于20℃、相对湿度85%~95%环境中贮藏,分析不同处理对果实贮藏品质的影响。结果表明:壳寡糖与1-MCP熏蒸复合处理较两者单一处理更能降低枇杷果实的失重率、腐烂率,保持果色;延缓果实还原型抗坏血酸、可溶性固形物、可滴定酸含量的下降;抑制枇杷果实的呼吸强度、相对电导率的上升;显著改善果实贮藏期间的感官品质、营养品质;1%壳寡糖+1.0μL/L 1-MCP熏蒸复合处理技术比两者单一处理具有更好的保鲜效果。 相似文献
4.
随着农产品质量安全监管体系的建立,南平市围绕农业绿色发展,积极开展农药使用环节监管,严格管控农药残留,保障种植业农产品质量安全。总结南平市农药使用环节的监管现状,分析存在的问题,并提出了农药使用环节监管的改进措施。 相似文献
5.
本研究旨在探索Apelin-13调控小鼠血脂代谢的生理机制。试验选取体重相近的小鼠96只,随机分为4个处理,每个处理4个重复。对照组和3个试验组小鼠分别每天皮下注射100 μL 0.9%的生理盐水、10、20和50 μg·kg-1的Apelin-13,试验期为14 d。测定小鼠的生长性能、血清Apelin-13和血脂含量,并采用Illumina Novaseq测序平台进行小鼠肝组织转录组测序(RNA-seq)。结果表明,与对照组相比,皮下注射Apelin-13极显著提高了血清Apelin-13和高密度蛋白胆固醇含量(P<0.01),显著降低了血清甘油三酯含量(P<0.05)。试验组和处理组共检测到340个上调和350个下调的差异表达基因(differentially expressed genes,DEGs)。这些DEGs最显著富集的信号通路为视黄醇代谢,该通路中的细胞色素P450(Cyp)和尿苷二磷酸葡萄糖醛酸转移酶(Ugt)两个超家族基因大部分上调表达。试验结果表明,Apelin-13可能通过调控视黄醇代谢信号通路中的Cyp和Ugt两个超家族基因的表达来调控小鼠的血脂代谢。 相似文献
6.
7.
[目的]非洲猪瘟(african swine fever,ASF)是一种以猪急性发病、高死亡率为典型特征的病毒病,其病原非洲猪瘟病毒(ASF virus,ASFV)在中国的暴发给中国养猪业造成重大损失.p72蛋白是ASFV的主要衣壳蛋白,能够有效诱导机体产生特异性抗体,常被利用于检测试剂盒的备成.[方法]构建了p72全长(pET-28a-ASFV-p72)及1-171aa截短突变体(pET-28a-ASFV-p72-(1-171))原核表达质粒,通过E.coli原核表达系统表达并纯化了p72全长及1-171aa融合蛋白.该2种蛋白经过4次免疫日本大耳白Balb/C兔后,获得效价皆为大于1:819200的多抗血清.[结果]通过间接免疫荧光实验和Western blot检测2种多抗均能与真核表达的p72蛋白发生特异性反应.[结论]制备的针对p72多克隆抗体为后续诊断试剂盒的研发提供依据. 相似文献
8.
【目的】研究复硝酚钠(CSN)与胺鲜酯(DA-6)2种植物生长调节剂,分别和化肥复配施用对棉花化肥吸收率的影响。【方法】通过复硝酚硝与胺鲜酯分别和化肥复配施用,采集棉花2叶期、4叶期、6叶期各20株,测定棉株鲜重,干重,以及全氮、全磷和全钾含量,计算棉花3个时期的干物质比、氮吸收率、磷吸收率、钾吸收率,与CK相比较,分析复硝酚钠与胺鲜酯对棉花肥料吸收率的影响。【结果】复硝酚钠和化肥复配施肥后,棉花对肥料的吸收率在2叶期时氮、磷、钾吸收率分别提高了10.76%、0.87%和10.4%。4叶期时氮、磷、钾吸收率分别提高了18.5%、2.34%和24.86%。6叶期时氮、磷、钾吸收率分别提高了31.14%、5.33%和35.56%;胺鲜酯和化肥复配施肥后棉花对肥料的吸收率在2叶期时氮、磷、钾吸收率分别提高了8.31%、0.85%和9.25%。4叶期时氮、磷、钾吸收率分别提高了11.51%、1.48%和15.66%。6叶期时氮、磷、钾吸收率分别提高了27.11%、4.49%和30.31%。【结论】复硝酚钠与胺鲜酯与化肥复配施用,对棉花化肥吸收率有明显的促进作用。 相似文献
9.
为大红火龙果人工授粉及其丰产栽培、杂交育种及果实品质改良提供参考,采用单因素试验,研究不同培养基组分对花粉萌发的影响,并运用离体萌发法测定花粉萌发率;比较TTC染色法、醋酸洋红染色法、亚历山大红染色法和I_2-KI染色法测定大红火龙果的花粉活力,筛选准确测定大红火龙果花粉活力的最佳方法。结果表明:大红火龙果花粉离体萌发最佳培养基组分为Ca(NO_3)_2·4H_2O 0.3g/L+MgSO_4·7H_2O 1.2g/L+KNO_3 0.1g/L+15%蔗糖+700mg/L硼酸+1%琼脂,pH为6.7,此条件下花粉萌发率高,为(43.9±6.27)%,且利于花粉管伸长。醋酸洋红法测定的大红火龙果花粉活力为(37.67±4.18)%,与离体萌发法测定的萌发率无显著差异,为花粉活力的最佳测定方法。 相似文献
10.
DTA-6对两种食用豆生理代谢及产量的影响 总被引:1,自引:0,他引:1
为探究2-N,N-二乙氨基乙基己酸酯(diethyl aminoethyl hexanoate,DTA-6)对食用豆叶片的生理代谢及产量的调控效应,选用芸豆(英国红)和小豆(龙垦2号)为试验材料,采用大田完全随机试验方法,于芸豆和小豆的初花期叶面喷施DTA-6,以喷施清水为对照(CK),测定各生育时期叶片光合参数、碳代谢产物、干物质、产量及产量构成因素。结果表明:DTA-6提高了2种食用豆各生育期的SPAD值、盛花期和鼓粒期的净光合速率(Pn)、蒸腾速率(Tr)、气孔导度(Gs)和胞间CO2浓度(Ci),显著增加了叶片蔗糖和可溶性糖的含量,促进了叶片淀粉的积累;与CK相比,DTA-6提高了2种食用豆的地上部单株干物质积累量,并且显著提高了芸豆和小豆鼓粒期荚分配率;DTA-6可有效调控2种食用豆的单株荚数、单株粒数和百粒重,从而提高产量,DTA-6处理的芸豆和小豆产量分别较CK增加13.30%和12.91%,增产显著。 相似文献