采摘机器人深度视觉伺服手-眼协调规划研究

针对现有采摘机器人的识别-采摘精度与效率偏低等问题，开展了采摘机器人深度视觉伺服手-眼协调规划研究。开发了在手RealSense深度伺服的小型升降式采摘机器人，进行了采放果的工作空间与姿态分析，针对“眼在手上”模式建立了手-眼协调的坐标变换模型。对采摘机器人提出了基于在手RealSense深度伺服的由远及近手眼协调策略，并根据RealSense与机械臂参数完成了基于深度视觉的远近景协调关键点间分段动作规划。手眼协调采摘试验表明，末端在X、Y、Z方向的平均定位精度为3.51、2.79、3.35mm，平均耗时为19.24s，其中机械臂从初始位开始采果的平均耗时为12.04s，中间识别与运算的平均耗时为3.82s，放果动作平均耗时为7.2s，机械臂动作耗时占整个环节的80.2%。该机器人结构和在手RealSense深度伺服的手眼协调策略可满足采摘作业需求。     

中草药与VC配伍降低鸡应激反应的试验

集约化养鸡的饲养环境和饲养方法不可避免地使鸡产生各种应激反应。而各种应激反应对鸡的生产性能和免疫功能均有一定的不良影响,是鸡的发病率和死亡率增加的主要因素之一。如何减弱应激因素对鸡的不良作用,提高鸡的防御能力,最大限度地降低应激因素对养鸡     

香蕉 - 尖孢镰刀菌互作机理及抗病育种研究进展

由土壤真菌 Fusarium oxysporum f. sp. cubense（Foc）引起的香蕉镰刀菌枯萎病是全世界范围内严重威胁香蕉生产的毁灭性病害。目前已发现 Foc 的 4 个生理小种。20 世纪 70 年代，Foc 1 号生理小种造成我国华南地区的龙牙蕉和粉蕉种植园大面积发病；90 年代中后期，在广东省的香牙蕉种植园发现 Foc 4 号生理小种，并且迅速向其他香蕉产区蔓延。目前，国内各香蕉主产区均有报道发生 Foc 4 号生理小种引起的香蕉枯萎病，该病已成为制约我国香蕉生产的最主要因素。对香蕉枯萎病菌侵染过程以及香蕉枯萎病致病机理、抗性机制、抗病品种选育、抗性种质筛选及抗病性鉴定、防治等多个领域取得的研究进展进行了概述，并对今后研究方向进行了展望，主要包括：（1）在继续研究已有抗病品种对 Foc TR4 抗性的同时，要进一步深入研究 Cavendish 对Foc 1 号生理小种的抗性；（2）利用已经建立的香蕉 CRISPR/Cas9 基因编辑技术体系，获得香蕉枯萎病抗病品种，并进一步应用寄主植物诱导的基因沉默技术（HIGS）获得更加持久稳定的抗病性；（3）将已经建立的香蕉试管苗离体水培系统应用于香蕉-Foc 互作研究。     

皖北平原蒙城县农田土壤有机碳空间变异及影响因素

以皖北平原典型农业生产大县亳州市蒙城县为代表,运用统计学、地统计学方法和GIS技术研究了其农田耕作层(0～20 cm)土壤有机碳(SOC)含量的空间分布及其影响因子。结果表明:研究区SOC含量为10.41±2.52 g kg-1,近30年来提高了55.61%,SOC变异系数为24%,属于中等变异程度。SOC含量在空间分布上表现为东北部、中部和西南部含量高,由西北向东南先逐渐增加后逐渐降低,变异程度较高。整个县域范围内SOC空间变异的主要影响因素为土壤机械组成(粉粒和砂粒含量),其次为秸秆还田。     

市场化以来生猪“蛛网现象”的根源新析和解决建议

<正>一、生猪价格"蛛网现象"波动已成为我国养猪业发展的显著特征准确把握生猪产业发展的特征与趋势是问题研究的基础和切入点。养猪业作为市场经济条件下的一项产业,必然要受到市场价格机制的制约,遵循市场的基本供求规律。     

架子牛快速育肥法

近年来,国内外对肉牛的需求量不断上升,肉牛的价格居高不下,发展肉牛业具有广阔前景。为了增加牛肉的产量,架子牛育肥是一条重要途径。 一、架子牛的选择 12月龄以上的牛     

大果型牛角类型辣椒优质丰产栽培技术

大果型牛角类型辣椒为新一代早熟大果超高产泡椒品种,综合抗性较强,且后期果不变短。该类型品种适于进行塑料大棚春早熟种植、塑料大棚秋延后种植、露地种植。主要从品种选择、茬口安排、苗期管理、定植及定植后的管理、病虫害防治、适期采收等方面介绍了大果型牛角椒的优质丰产栽培技术,为辣椒种植户提供技术参考。     

鄱阳湖水系重金属出入湖通量估算

通过借鉴潮时入海通量法,对赣江、信江、饶河、抚河、修水等5大河流重金属入湖通量及重金属出湖通量进行估算,并根据鄱阳湖重金属污染的历史及现状,确定经由其他途径输入湖区的重金属通量。结果发现,不同重金属的出入湖组成不同,Cu、Zn、Cd主要是溶解态,而Pb主要以悬浮态形式存在;通过潮时入海通量法计算得出河流重金属入湖总通量低于重金属出湖通量,其中出、入湖通量比较均为Pb>Cu>Zn>Cd,对于地表径流、环湖污水排放、降雨、内源释放等重金属输入途径达到较大影响,应该加强监控,防止鄱阳湖水环境重金属污染程度的加剧。     

转rolA、B、C基因枳橙快繁技术

通过对转rol基因枳橙B、D、E系及对照的高接植株春梢茎段进行萌芽诱导、增殖及试管苗生根成苗的试验,摸索出适宜枳橙快繁各种培养基配方及培养条件。结果表明,以MS+6-BA1mg/L的培养基适合于芽萌发,以MS+6-BA0.5mg/L+NAA0.05mg/L的培养基适合于芽增殖,生根则以1/2MS+NAA0.5mg/L+0.2%活性炭的组合最佳,转基因各系生根率均在93.3%以上,显著高于对照生根率(66.7%)。快繁苗移栽成活率可达90%,目前生长良好。     

基于各向异性核扩散法的杨树叶特征降维

对缺水与正常杨树苗叶片进行特征分析与降维处理。首先对样本进行光照补偿并去除奇异性;然后对样本数据空间进行归一化处理,提出采用基于各向异性核扩散法对缺水与正常样本数据空间进行降维,核参数采用最大类间距离法自适应调整;最后根据最大信噪比原则选择降维子空间维数,获得识别特征。分别对各向异性核扩散法、LE、LTSA以及PCA进行分析比较,对于叶脉较粗的杨树叶片,采用各向异性核扩散法效果较好,能保持空间的几何关系。采用SVM分类法对不同算法提取的特征进行分类,结果表明本文提出的算法提取的杨树叶特征分类效果较好。