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1.
智能车辆横向混合切换控制器设计   总被引:1,自引:0,他引:1  
考虑到智能车辆在不同工况下表现出不同的系统特性,设计了由线性二次型最优控制律和利用模糊逻辑推理得到的模糊控制律组成的混合切换控制器。当偏差和偏差变化率较小时(小角度转弯),假设系统特性固定不变,切换到最优控制律;而在偏差和偏差变化率较大时(大角度转弯),车辆具有强非线性、时变、耦合和参数不确定性等特性,切换到模糊控制律。采用ADAMS和Matlab/Simulink联合控制仿真的方法对该智能车辆的横向控制算法进行仿真,并通过试验验证。仿真和试验结果表明:该横向控制器可保证智能车辆在路径跟踪过程中的准确性和平稳性。  相似文献   
2.
建立了后轮驱动、前轮转向自动引导车辆的定位停车运动学模型,基于这一模型提出了经过两步消除定位停车误差的控制策略。根据极小值原理探讨了Ping-Ping控制算法,车辆以最佳方式消除停车误差应切换控制的状态轨迹,以及消除停车误差车辆应行驶的最短距离。还分析了车辆当前位置到预定停车位置之间的距离对实施该控制策略的影响,提出了超前给出定位停车标志的必要性。  相似文献   
3.
利用计算机图像处理技术分析了玉米苗期田间杂草的特征量,识别出田间杂草并确定了杂草的位置和生长状况。研究中采用双峰法滤除了土壤背景,根据投影面积、叶长、叶宽识别出了杂草,并且根据杂草投影面积确定出了杂草密度。实验结果表明,此方法可有效地识别出玉米苗期田间细长的单子叶杂草。  相似文献   
4.
两轮驱动自动引导车辆定位停车研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
建立了两轮独立驱动自动引导车辆的运动学模型,计算了两轮以不同速度行驶时的运动轨迹。基于所建的运动学模型,提出了两轮驱动自动引导车的定位控制策略。通过试验证实,这种定位控制策略具有很快的停车速度和较高的定位精度。  相似文献   
5.
微机控制的新型机械激振式扭转疲劳试验台   总被引:2,自引:0,他引:2  
本文在简要分析国内外现有扭转疲劳试验台结构方案及性能特点的基础上,着重介绍了新研制成功的微机控制扭转疲劳试验台的结构原理与主要设计特点:该试验台除采用了常见的离心激振器,并对其进行局部改进外,还采用了独具特点的扭杆弹簧预加载荷机构,减轻了试验台的振动,降低了噪音;利用飞轮吸收激振器的反馈能量,减少了电机至激振器间传动部件的载荷波动;采用微机控制与测试技术,实现了试验台的多种自动控制、显示和记录的功能。  相似文献   
6.
计算机视觉在蘑菇采摘机器人上的应用   总被引:20,自引:4,他引:16  
介绍了蘑菇采摘机器人的工作过程,并重点讨论了它的计算机视觉系统的图象分析所采用的基本算法。主要内容为蘑菇和苗床图象信息的数字特征;提取蘑菇边界所用的算法;封闭曲线的周长、面积和闭曲线中心坐标的计算。对现场获取的图象信息进行分析,所得到的结果与实际情况吻合,表明所采用的算法是有效的。  相似文献   
7.
考虑到智能车辆在不同工况下表现出不同的系统特性,设计了由线性二次型最优控制律和利用模糊逻辑推理得到的模糊控制律组成的混合切换控制器。当偏差和偏差变化率较小时(小角度转弯),假设系统特性固定不变,切换到最优控制律;而在偏差和偏差变化率较大时(大角度转弯),车辆具有强非线性、时变、耦合和参数不确定性等特性, 切换到模糊控制律。 采用ADAMS和Matlab/Simulink联合控制仿真的方法对该智能车辆的横向控制算法进行仿真,并通过试验验证。仿真和试验结果表明:该横向控制器可保证智能车辆在路径跟踪过程中的准确性和平稳性。  相似文献   
8.
区域交通智能车辆控制器优化设计和品质分析   总被引:3,自引:2,他引:1  
为实现区域交通智能车辆(CyberCar)对目标路径的稳定跟踪,导航控制器设计是核心技术之一。首先建立基于视觉预瞄的车辆转向动力学控制数学模型,根据现代控制理论研究了最优导航控制器设计中加权矩阵、加权系数和预瞄距离的优化选取方法。仿真分析和试验结果表明,经过优化设计后的控制器对车辆模型中的不确定因素具有很好的品质特性,使区域交通智能车辆在户外自主导航中具有良好的跟踪性能。  相似文献   
9.
建立了自动引导车辆引导系统线性定常模型,基于这一模型设计了—最优控制器,通过仿真计算和试验研究证实,该控制器可满足自动引导车辆的行驶速度在给定范围内变化的全部性能要求。  相似文献   
10.
图象识别AGVS自动在线专家系统设计   总被引:3,自引:2,他引:1  
该文介绍了一种产生式规划计算机专家的设计,该专家系统应用于有线图象识别式自动引导车辆系统启动后的自动在线及其行驶过程中掉线后的重在线,重点论了专家系统产生式规则的定义及自动在线机理,有关分析方法可供研究其它机动车辆进行路自动预瞄与跟踪的参考。  相似文献   
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