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1.
农业机器人的研究进展及存在的问题   总被引:17,自引:17,他引:27  
农业机器人是21世纪农业机械的发展趋势之一,该文综述了国内外农业机器人的研究现状,介绍了几种典型的农业机器人的研究成果,指出了制约农业机器人研究应用的问题:成本高;没有达到农业生产的智能需要。该文提出了建立具有开放式结构的农业机器人控制系统可以降低农业机器人的成本,也为解决农业机器人的智能问题提供了有效的途径。  相似文献
2.
借鉴水泥土抗冻改良方法,结合植被混凝土自身特点与功能,选取棕纤维、硅粉和表面活性剂为复合抗冻剂的原材料.参照混凝土抗冻性能检测试验,通过评价冻融循环过程中试样质量损失率与相对动弹性模量变化情况,试验得出对植被混凝土抗冻性能提升效应最明显的复合抗冻剂质量配比方案为棕纤维:硅粉:表面活性剂=1:3:0.05,且其掺加量为植生土干质量的1.5%时效果最佳.研究成果可为高寒地区裸露岩石边坡的植被修复提供理论依据.  相似文献
3.
在农业机器人控制系统的设计上采用开放式结构的思想。分析了开放式结构控制系统对硬件和软件的要求,采用PMAC(Programmable Multi-Axes Controller)运动控制卡以PC+DSP(Personal Computer & Digital Signal Processing)模式构建硬件平台;以RTLinux(Real Time Linux)为实时操作系统建立相应的软件体系结构,编写了PMAC基于RTLinux的驱动程序,并开发了相应的控制软件,设计出了具有开放式结构的农业机器人控制系统。以二自由度运动平台为控制对象进行了控制性能和实时性测试,当控制参数调整为:比例增益为19000,积分增益为1000,微分增益为1000,速度前馈为4700,加速度前馈为20,具有良好的瞬态特征、位置控制和速度控制性能;在RTLinux和Linux下运行相同任务消耗的时间分别为28.03s和30.28s。结果表明,该系统具有良好的控制性能和实时性。  相似文献
4.
[目的] 对西藏DG水电站6种不同边坡生态修复类型土壤的肥力变化进行对比研究,为西藏水电工程扰动区生态环境的修复提供理论依据和技术支撑。[方法] 采用实地测量和室内试验等方法,分析不同边坡生态修复类型的肥力变化特征及植被生长情况,并用相关性分析确定边坡土壤肥力时空变化与植被生长情况之间的相关性,探讨影响边坡植被生长土壤的肥力主控因素。[结果] 在6种边坡生态修复类型土壤中有机质和氮元素波动变化均较大,随季节变化呈现先降低后增加再降低的趋势,而pH值、速效磷、速效钾变化相对较小。从不同边坡对比结果来看,边坡的土壤养分含量从高到低依次均为:弃土弃渣地 > 土质边坡 > 一般施工场地 > 土石混合边坡 > 岩质边坡 > 施工硬化地表,不同边坡的植被恢复生长状况方面,与土壤养分含量呈现相同的排序。各肥力指标中氨氮、硝氮、速效磷与植被生长情况的相关性最高,其次为速效钾、有机质,而与pH值相关性最低,说明氨氮、硝氮、速效磷对边坡植被生长效果的影响较大。[结论] 在不同边坡的土壤肥力状况中,弃土弃渣地表现最佳,而岩质边坡和施工硬化地表均表现较差,且土壤肥力中氨氮、硝氮、速效磷含量与植被生长情况紧密相关。  相似文献
5.
[目的]对向家坝水电站工程区7种不同基材边坡土壤在2005-2014年的肥力进行测定和分析,并预测未来肥力变化趋势,旨在为大型水利水电工程区边坡植被重建及生态恢复提供理论与技术支撑.[方法]运用灰色理论研究各肥力因子间的灰色关联度,以此确立主要肥力因子来表征土壤肥力,而后建立Logistic预测模型探讨土壤肥力未来25 a的变化情况.[结果]微生物量与其他肥力因子间的灰色关联度均大于其他肥力因子相互之间的灰色关联度,可作为主要肥力因子来表征土壤的肥力水平;2005-2040年上述边坡土壤微生物量(肥力水平)总体表现为:天然林>天然次生林>植被混凝土边坡>厚层基材>框格梁回填土>客土喷播>弃渣地.[结论]随着时间的推移,各边坡土壤的微生物量(肥力水平)将最终趋向稳定,在人工营造的边坡植被生境中,植被混凝土边坡的土壤肥力表现最佳.  相似文献
6.
以复合人造土壤为研究对象,研究滴头流量、坡度因子对植被混凝土水分运移过程的影响效应,揭示壤中滴灌条件下植被混凝土湿润锋运移动态变化及含水率时空分布特征,探讨植被混凝土与天然土壤在水分运移方面的异同,为高陡边坡生态恢复下壤中滴灌系统的灌溉布局与灌溉制度提供理论参考。结果表明:滴头流量、坡度对垂直向上方向的水分运移影响最大,对水平方向的影响较小。灌水前期,土壤基质吸力的影响远大于重力,水分在垂直方向上的运移距离与水平方向相近;灌水中期,垂直向上与水平方向的渗透速率随坡度增大而变缓;灌水后期,垂直向下的渗透速率逐渐趋于由重力为主要诱使因素的稳定速率;相同灌水量下,流量越小,湿润锋运移距离越远;水分再分布时段,受重力梯度和基质势的综合影响,垂直向下的运移距离最远,水平方向次之,垂直向上最近;含水率等值线呈椭圆形分布,且垂直向下的含水率均大于垂直向上和水平方向的含水率。采用幂函数与二次函数均可拟合植被混凝土湿润锋运移距离与入渗时间的关系,其中幂函数拟合程度更佳(R2>0.95),但R2略小于一般天然土壤,拟合结果扩大了土壤水动力学理论在复合土壤的适用范围。  相似文献
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