河南省兽医卫生监督检疫机构现状调查

根据农业部畜牧兽医司统一部署，我们于1995年5月前往河南省进行了兽医卫生监督、检疫机构现状调查，现将调查情况总结如下；1监督、检疫机构现状1.1检疫站设置情况：河南省辖17地（市）153县（市、区），其中有检疫、监督任务的县（市）133个。动物检疫站单列101个（其中省级1个，地级14个，县级86个），与畜牧兽医工作站合署办公的检疫机构50个（其中地级3个，县级47个），分别占66．9％和33．1％。地区一级单设动检机构比例达83．4％，县级只有646％。该省乡镇一级检疫基本依托乡镇畜牧兽医工作站，机构、人员都比较薄弱，全省6184名检疫…     

内蒙古县域生态系统服务与居民福祉耦合协调关系时空特征及影响因素研究

探究生态系统服务与居民福祉的耦合关系对于实现生态系统科学管理和促进区域可持续发展具有重要意义。基于耦合协调模型和时空地理加权回归模型，考察分析了2000—2020年内蒙古103个县(旗、区)域生态系统服务与居民福祉水平关系及其驱动因素，结果表明：1)研究期生态系统服务价值在小范围内波动，居民福祉水平持续提高，两者耦合协调度总体呈现增长趋势，且中度失调占比逐年下降、基本协调和中度协调占比增加显著；耦合协调度空间上呈现“从东向西，由北至南”逐渐递减的趋势，耦合协调关系在研究期的前10年间变化尤为显著。2)耦合协调度存在空间自相关且在研究期的前10年空间聚集现象加强，总体变化趋势上，低耦合协调值相比于高耦合协调值更易发生扩散，并对周围县(旗、区)产生消极影响。3)工业水平、经济结构、投资力度、城市进程和自然基底因素对耦合协调度的影响具有显著的空间异质性；经济效益提升能够有效促进中部、西部地区耦合协调发展，社会效益提升对中部地区耦合协调发展促进作用明显，生态效益提升对西部地区耦合协调发展起关键作用。     

基于VS-IRRT算法的采摘机械臂路径规划

针对多自由度机械臂在采摘过程中出现的路径规划速度慢、路径成本高以及因视觉定位误差和机械臂关节位置误差引起的采摘失败问题，提出了结合视觉伺服的改进随机快速搜索树算法(Improved rapidly-exploring random trees with visual servoing, VS-IRRT),具体包括改进RRT算法和基于平移控制器的视觉伺服方法。改进的RRT算法通过使用基于超椭球引力偏置的采样方法和密度减小策略，增加树拓展的目的性，减小了树的采样密度，提高路径规划效率；引入贪心思想和B样条曲线，剔除多余节点，对剩下折线进行平滑处理，优化路径在机械臂上的实施效果；结合基于平移控制器的视觉伺服控制，减小了定位误差对采摘过程的影响。使用Matlab分别对改进RRT算法和基于平移控制器的视觉伺服在二维和三维空间中进行仿真模拟试验，结果表明，改进的RRT算法的采样点数较RRT^*-connect算法减少92.9%,规划时间较RRT^*-connect算法减少86.1%,路径成本较RRT算法也减少35.2%。使用六自由度机械臂进行采摘试验，VS-...