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足式机器人在步态复杂或地形崎岖的环境中能高效、快速地完成预设任务,应具备优化的步态规划算法、稳定裕度高、反应灵敏等特点,其中稳定步态尤为重要。通过对足式机器人的静态、动态稳定性方法的对比与分析得出,重心投影法和规范化的稳定边界法适用于平坦的地面;静态稳定边界法、纵向稳定边界法和能量稳定边界法适用于坡地;力-角法和零力矩点法既适用于平地又适用于坡地,并对这些方法在足式机器人稳定性研究中的理论进行展望。足式机器人稳定性判据可为机器人行走特别是农业机械行走机构设计和研究提供有利参考。 相似文献
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茎秆含糖量是甜高粱(Sorghum dochna)重要的农艺性状,其可溶性糖的组分与含量的测定,是甜高粱QTL定位和性状改良的前提。本研究以粒用高粱的‘忻粱52’与甜高粱‘W452’重组自交系F8代255个群体为材料,采用改良蒽酮比色法来测定蔗糖、果糖和葡萄糖含量。结果表明:可溶性总糖的最佳显色时间为10 min,显色温度为100℃;测定蔗糖的最佳处理条件为1 mol·L-1的KOH溶液处理10 min;果糖测定的最佳显色温度为50℃,显色时间为3 min。优化过后的蒽酮比色法能测得较稳定的数值,精密度和稳定性较好,可用于测定甜高粱汁液的糖含量。重组自交系后代糖锤度与可溶性糖总量之间呈极显著正相关关系(P <0.01),相关系数为0.885,线性回归方程为y=37.082×可溶性糖总量+3.990。 相似文献
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为拓宽行业管理者及从业人员视野,提升全县花木衍生产品的质量和品位,日前,福建省顺昌县林业局与县花木协会联合举办了一期盆栽技术培训班,专门邀请盆景、花木方面专家主讲。参加培训人员听取了有关盆景市场、造型、养护、定式及盆景园建设等方面的课程。顺昌县花木协会会员、各林场和林业站业务骨干、林业局机关工作人员等共有120多人参加了培训。 相似文献
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转移抑制基因(KISS1)被公认为是促性腺激素释放激素(Gonadotropin-releasing hormone,GnRH)的关键上游调节因子,在下丘脑-垂体-性腺轴系统中起到一个中枢节点的作用。近年来随着表达定位研究技术的发展,已在多个物种的多个组织中检测到了KISS1基因的表达。作为繁殖领域的关键候选基因,KISS1基因如何调控动物繁殖性能已有大量文献报道,文章就KISS1基因在不同繁殖相关组织表达以及在生产实践中的应用做一综述。 相似文献
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色氨酸羟化酶(Tryptophan hydroxylase,TPH)是所有脊椎动物松果体和下丘脑中生物合成褪黑激素的第一个蛋白酶,对动物的季节性发情起着重要作用。季节性发情一直是研究人员提高哺乳动物繁殖效率的关注热点,研究发现,褪黑激素是动物感应生物节律的重要因子,而TPH基因则参与调控机体内褪黑激素的分泌,进而影响其季节性发情。为此,文章综述了TPH基因对哺乳动物季节性发情影响的研究进展,以期为后续研究提供借鉴。 相似文献
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