素馨属种质资源形态特征与挥发物多样性研究

利用固相微萃取—气质联用技术（SPME–GC–MS）测定了素馨属（Jasminum spp.）种质资源挥发性物质组成，结合聚类分析、主成分分析和香气评价指标对挥发性物质多样性及鲜花香气品质进行分析评价。结果表明：25份素馨属种质资源形态特征丰富，叶序为三叶轮生、互生羽状复叶或单叶对生；花色呈白色、白—粉双色或黄色；花冠有单层、双层和多层。25份种质资源中，大花素馨单花质量最小（0.10 g），虎头茉莉最大（2.41 g）。从25份素馨属种质资源中共鉴定出107个挥发性物质，包括43个萜类化合物、24个苯环类化合物、28个脂肪酸衍生物及12个含N–和NS–化合物。除大花素馨、毛萼素馨和福州双瓣茉莉外，其他22个种质资源的挥发性物质组成为首次报道。主成分和聚类分析显示25份素馨属种质资源聚为三大类群：类群Ⅰ包括浓香金茉莉，类群Ⅱ包括亮叶素馨、毛萼素馨和粉苞素馨，类群Ⅲ包括其余21个资源；经主成分分析，芳樟醇、苯甲醇、苯甲酸甲酯、乙酸苄酯、α–法呢烯、吲哚、茉莉酮和丁醛肟类香气等21个物质被筛选为差异特征成分。浓香金茉莉挥发性物质很少，含有极高的α–法呢烯（> 89%）；丁醛肟类物质为...     

马属动物缺硒病的研究

本研究证实了流行于甘肃省清水县马属动物的一种未知病是由饲料、饮水含硒量过低引起的硒缺乏病。主要症状为运动和吞咽障碍,骨骼肌对称性肿胀,心脏衰弱和尿液呈棕褐色(内含血红蛋白和肌红蛋白)。年平均发病率15.39％,病死率40％左右。共测定病区和非病区饲料、饮水及动物组织样品583份,玉米、箭舌碗豆、冬小麦秸秆等含硒量均低于0.01ppm,苜蓿干草和麦麸的含硒量均低于0.03ppm;饮水含硒量低于0.001ppm;病畜血清和毛的含硒量分别为0. 0137±0.009μg/ml和0.085±0.026ppm。用亚硒酸钠(Na_2SeO_3)治疗和预防均取得显著效果。病区补硒组和未补硒组的毛硒含量差别非常显著( P<0.001)。     

基于外力估计的并联机器人柔顺控制策略研究

针对并联机器人在作业过程中的位置精确控制及柔顺控制问题,提出了基于外力估计的并联机器人柔顺控制策略,实现并联机器人在作业过程中位置和力的高性能动态交互。基于外力估计的柔顺控制实现过程中,考虑到接触力传感器成本较高,提出一种无传感器外力估计的方法。首先建立并联机器人以及伺服运动系统动力学模型,利用所建立的动力学模型和电机的电流反馈值来估算外力作用时机器人关节力的变化。其次根据估算的并联机器人关节力,设计基于位置的阻抗控制,使并联机器人末端执行器与环境柔性接触,确保并联机器人的作业精准度与柔顺度。最后选取合适的阻抗控制参数,对所提出的柔顺控制策略进行仿真分析并且在搭建的实验平台上进行了实验验证,实验结果表明所提出的方法可以实现并联机器人的精确柔顺作业。     

疑似马地方性肌红蛋白尿病的临床诊断报告

我省清水县西部公社,在马类家畜中发现一种以肌肉肿胀,四肢强拘,继而出现咽喉肌肿胀、麻痹为主要特征的疾病,三年来共发现病畜159头,死亡56头,死亡率达33.2%。通过对本病的流行特点、临床症状、实验室诊断、病理解剖和药物治疗等情况综合分析,初步定名为疑似马地方性肌红蛋白尿病。现报告如下。一、发病特点1.有明鲜的季节性。本病主要发生在深秋至等二年的春末,即十月至第二年四月,