纯滞后对象的直接补偿外模控制器

提出了一种适用于纯滞后对象的外模控制器，将外部模型输出与系统实际输出之差经滤波后直接补偿控制信号。标称系统的动态性能由外部模型和补偿器来保证；系统的鲁棒性能和抗干扰能力则由滤波器来保证，二者可以解析设计，仿真结果表明，这种外模控制器具有良好的动态性能和抗干扰能力，鲁棒性能优于Ｓｍｉｔｈ预估控制，而且设计简单、方便。     

自整定鲁棒PID控制器

深入分析了基于极点配置理论和鲁棒控制基本原理而提出的鲁棒ＰＩＤ控制器,导出了该控制器极点配置的约束条件,提出了一种基于对象开环阶跃响应辨识对象参数的控制参数自动整定 同的对象进行的仿真结果表明,该方法是相当有效的,具有广阔的应用前景。