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为解决农田平地机无人驾驶作业时缺乏局部规划,进而实现平地路径在线调整的问题,以平地作业土方合理运卸且路径最短为目的,提出了一种基于改进蚁群算法的农田平地导航三维路径规划方法。基于农田三维地势模型,采用改进的蚁群算法规划三维路径:以平地作业土方运载为决策方向,建立新的路径搜索节点,对比平地机作业时平地铲运载土方量和经过栅格计算所需的挖填土方量,根据土方运载任务设置信息素更新规则和启发函数,获取农田平地的最佳三维路径;基于平地机的运动学模型,设置农田平地机转向约束条件,根据约束条件对路径进行平滑优化,并建立三维路径规划的效果评价标准。仿真结果表明:相比于原始蚁群算法,该方法的路径规划效果评价指标提高33.3%以上,可以更好地指导农田平地机实现局部平地任务,而且大大缩短了路径生成时间和路径长度,使路径更为平滑,更适用于辅助农田平地的自动导航作业。 相似文献
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安徽滁县地区茶茧公司为了积极打开茶叶销路,搞活市场,于83年11月起与滁州市土产公司联营开办了“滁州南谯茶庄”,经销各地名茶和炒青绿茶、花茶。他们联营的办法是:双方各投资二万五千元,茶茧公司提供60平方米的营业地点,派三人出任茶庄 相似文献
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生草养天敌防治红蜘蛛李爱军,茆振川(河北农技师范学院昌黎066600)(昌黎果树所植保室)昌黎地区苹果红蜘蛛每年发生最多9代,世代重叠,化防已不能很好的控制,因此1994年对3个苹果园共2.4hm2(公顷)进行了生草,以期形成植被吸引天敌,达到控制红... 相似文献
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棕绳,柔软而无伸缩性,因此使用方便。由于它是天然纤维,它会自然的腐烂。绑枝的时候,它能够当“绷带”来使用。即使因用力过大造成树枝一定程度的折裂,在棕绳牢牢的缠绕中,折过的裂缝也能消失得无影无踪。 相似文献
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<正> 经经贸部批准,中国丝绸进出口总公司于1月1日成立并对外开展业务。这家公司将经营原中国丝绸公司的全部茧、丝、绸、丝绸服装和其它制成品的进出口业务,并负责向经贸部统一申领丝和绸缎类的出口许可证。据悉,我国去年丝绸及其制品出口创汇达十一亿三千万美元,比上年增长18.4%,创历 相似文献
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