套索驱动空心杆机器人结构及运动学分析

确定了套索驱动空心杆机器人传动系统,并用SolidWorks三维绘图软件对机器人进行结构设计,采用D-H法建立位姿矩阵,对该机器人进行运动学分析,并给出控制方案。该机器人结构简单轻便,可用于大型结构、设备的检测清理、灾后废墟中的搜救等需要在狭小空间内作业的场合。     

烟秆生物质炭基肥对不同烤烟品种生长、病害及产质量的影响

探索不同烟秆生物质炭基肥施用量对不同烤烟品种生长及产质量的影响,以期为烟秆生物质炭基肥在烤烟中的科学合理利用提供一定的理论依据。试验以烤烟品种红花大金元、K326、云烟87为研究对象,分别设置4个生物质炭基肥施用量处理(CK:0 kg/株;P1:0.4 kg/株;P2:0.5 kg/株;P3:0.6 kg/株),测定不同处理下各烤烟品种的生育期、农艺性状、病害发生情况、经济性状及烟叶内在化学成分。结果表明：随着炭基肥施用量增加,烤烟生育期无明显变化规律;在农艺性状方面,P1处理对红花大金元农艺性状提升效果较好,其中株高提高17.3%、茎围提高19.2%、最大叶长提升3.1%,P2处理对K326和云烟87农艺性状提升最优;P2处理显著降低了3个烤烟品种烟草气候斑点病发病率和病情指数;在经济性状方面,对于红花大金元,施用炭基肥能提高烤烟产量、产值、中上等烟比例,其中P1处理提升效果最好,产量提升15.5%,产值提升25.5%,中上等烟比例提升14.4%;对于K326和云烟87,适量施用炭基肥均可显著提升烤烟产量、产值、中上等烟比例和均价,K326的P2处理烟叶内在化学成分的各项指标均相对最...     

斜拉索PE保护层表面伤痕检测算法设计

提出了一种检测斜拉索PE保护层表面伤痕算法的设计。首先,在图像的预处理阶段,对原始图像进行灰度化和滤波处理;其次,运用边缘检测、边界跟踪及Hough变换获得了拉索轮廓的连续边界;然后,利用原始的灰度图像和基于拉索轮廓的掩模板,获得了无背景的拉索表面图像;最后,通过基于图像间空间差分的伤痕检测算法,获得斜拉桥拉索表面伤痕的图像,结果表明该算法能有效地从爬升机器人采集的图像中提取出斜拉索PE保护层表面伤痕的图像。     

基于特征点邻域Hough变换的水稻秧苗行检测

水稻秧苗行检测对于精准农业和自动导航至关重要，为此提出一种基于特征点邻域Hough变换的水稻秧苗行检测方法，该方法可以有效解决杂草密度分布、光照强度和秧苗行曲率变化等因素对秧苗行检测的影响。该方法主要包括3个步骤：水稻秧苗行图像数据库的建立、水稻秧苗特征点提取和秧苗行中心线识别。首先，在杂草萌发期建立水稻秧苗在不同光照条件（晴、阴天）、不同杂草密度分布和不同秧苗生长状况的水稻秧苗行图像数据库；然后，采用基于Faster RCNN网络的秧苗检测模型获得水稻秧苗的特征点，即预测结果的中心点；最后，采用提出的基于特征点邻域的Hough变换算法识别秧苗行中心线。实验表明，本文方法对测试集秧苗行平均识别准确率达到92%，对不同杂草密度分布的秧苗行平均识别精度小于0.5°，对孤立的杂草噪声和光照变化不敏感，对曲率较大的秧苗行也能准确识别，具有较好的鲁棒性和识别精度。     

烟秆生物质炭基肥对连作烤烟生长及质量的影响

研究烟秆生物质炭基肥对连作烤烟生长及产质量的影响,进一步明确烟秆生物质炭基肥最佳施用量,为今后科学利用烟秆生物质炭基肥缓解连作障碍提供理论依据。本研究采用大田试验法,以不施烟秆生物质炭基肥为对照(CK),设置3个烟秆生物质炭基肥用量处理,分别为300 g/株(T1)、500 g/株(T2)、600 g/株(T3),调查分析不同处理下烤烟生育期、农艺性状、常见病害发生情况及烤后烟叶化学成分。结果表明：施用烟秆生物质炭基肥可延长烤烟生育期,尤其在团棵期和现蕾期表现较为明显,T3处理生育期最长;其对烤烟株高、茎围、最大叶长叶宽均有显著促进作用,对烤烟有效叶片数影响不大。施用烟秆生物质炭基肥还对烟草花叶病和黑胫病产生抑制作用,显著降低这两种病害的发病率,以T2处理抑制效果最佳。在烤后烟叶外观质量方面,对照身份稍薄、油分欠佳,而施用烟秆生物质炭基肥可使烟叶组织明显疏松有弹性、油分足,外观质量分值高,其中T2处理总评分最高。在烤后烟叶化学成分方面,施用该炭基肥可提高烟叶的总氮、总糖、钾、还原糖含量和糖碱比值,使烟叶化学成分协调,以T2处理效果最佳。随该炭基肥施用量增加,烤后烟叶产量、产值及中上等烟...     

喷施不同浓度6-BA对烤烟光合特性及质量的影响

为进一步提高云南省楚雄烟区烤烟产量和质量,探索不同浓度植物生长调节剂6-苄氨基嘌呤(6-BA)对烤烟NC297烟叶产质量的影响,开展田间小区试验,设置清水对照、6-苄氨基嘌呤1 000倍液、6-苄氨基嘌呤800倍液、6-苄氨基嘌呤667倍液4个处理,测定各处理烟株农艺性状、光合特性、经济性状与化学成分等指标。结果显示,在农艺性状方面,喷施6-BA处理烤烟株高、茎围、有效叶片数均高于对照处理,其中旺长期株高增加3.9%～8.8%、茎围增加3.0%～9.0%,成熟期株高增加3.6%～5.3%、茎围增加3.4%～11.8%;在光合特性方面,喷施6-BA可提高烤烟叶片净光合速率、蒸腾速率和SPAD值,其中A2处理叶片蒸腾速率和SPAD值增幅最大;在经济性状方面,喷施6-BA提高了烤烟产量、均价、产值和中上等烟比例;在烤后烟叶化学成分方面,喷施6-BA提高下部烟叶烟碱、钾、总氮含量和中部烟叶总糖、烟碱、总氮含量;对烟叶化学成分赋值分析表明,下部烟叶总分随喷施浓度升高而增加,中部烟叶总分以A2处理表现较优;相关性分析结果表明,叶片蒸腾速率与烤后烟叶烟碱、总氮含量呈正相关,叶片净光合速率与总氮含量呈...