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为解决农田平地机无人驾驶作业时缺乏局部规划,进而实现平地路径在线调整的问题,以平地作业土方合理运卸且路径最短为目的,提出了一种基于改进蚁群算法的农田平地导航三维路径规划方法。基于农田三维地势模型,采用改进的蚁群算法规划三维路径:以平地作业土方运载为决策方向,建立新的路径搜索节点,对比平地机作业时平地铲运载土方量和经过栅格计算所需的挖填土方量,根据土方运载任务设置信息素更新规则和启发函数,获取农田平地的最佳三维路径;基于平地机的运动学模型,设置农田平地机转向约束条件,根据约束条件对路径进行平滑优化,并建立三维路径规划的效果评价标准。仿真结果表明:相比于原始蚁群算法,该方法的路径规划效果评价指标提高33.3%以上,可以更好地指导农田平地机实现局部平地任务,而且大大缩短了路径生成时间和路径长度,使路径更为平滑,更适用于辅助农田平地的自动导航作业。 相似文献
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安徽滁县地区茶茧公司为了积极打开茶叶销路,搞活市场,于83年11月起与滁州市土产公司联营开办了“滁州南谯茶庄”,经销各地名茶和炒青绿茶、花茶。他们联营的办法是:双方各投资二万五千元,茶茧公司提供60平方米的营业地点,派三人出任茶庄 相似文献
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苹果绵蚜是苹果生产的重要检疫性害虫之一,为寻找经济、有效的防治方法,我们从1986-1988年进行了这方面试验,现简报如下: 试验设计在蓬莱县选择苹果绵蚜发生较重的老果园,树龄20-30年之间,树势中等,供试药剂为40 %氧化乐果乳剂。防治处理是:①涂干:在距地面50cm左右的主干处,刮除一道的10cm宽的环状老皮,以绿色韧皮部外露为宜,用10倍药液涂环,待药液被吸收后再涂一次,并用旧塑料布包扎。②涂根;在树盘下,扒开表土,使几条大根暴露,用10倍药液在每条根上涂抹的 15c m长度,在涂药处盖上一块旧塑料布,覆土。③喷雾:用1000-2000倍药液对树体进行… 相似文献
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榔榆(Ulmus Paruifolia),别名鸡瘤、小叶榆、榆树、铁枝子树等,榆科落叶乔木,为亚热带适生树种。喜光,稍耐阴,喜温暖湿润气候,稍耐寒,耐旱,耐瘠薄,对土壤要求不严,在酸性土、中性土及石灰性(钙质)土中均能生长,寿命长,萌生力强,耐修剪,是杂木盆景之上品素材。一、盆景的制作(1)上盆①选盆:榔榆树形古朴,生命力强,宜用紫砂陶盆或釉陶盆栽种,也可用瓷盆栽种。盆形根据树形而定,直干式用浅圆盆、长方形盆或椭圆形盆;斜干式、曲干式、卧千式、丛林式宜用长方形或椭圆形盆;临水式、悬崖式宜用有一定高度的方形或圆形盆。 相似文献
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旱地新三熟“麦/玉/豆”模式(以下简称新模式)是四川农业大学杨文钰副校长在传统“麦/玉/苕”模式的基础上,研究集成的旱地新型种植模式,其核心内容是在免耕、秸秆覆盖、作物直播条件下以冬大豆代替“麦/玉/苕”模式中的红苕。 相似文献
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