走群众路线,建制度反腐

我党的反腐倡廉建设经过长期的实践探索已走到了制度反腐的历史新时期。本文结合我党在现阶段存在的消极腐败、脱离群众等危险现象,指出只有持续走群众路线,才能真正建立完善健全、有效可行的反腐制度体系,并就走群众路线、建制度反腐过程中需要注意的问题及环节提出了合理化建议。     

软体手臂刚度特性分析

气动肌肉驱动的软体机器人具有质量轻、功率密度比高、人机交互安全性高等优点。提出了一种由伸长型及收缩型气动肌肉组成的变刚度软体机器人手臂,能够实现位置与刚度的解耦。针对单根收缩型及伸长型气动肌肉进行了刚度测试实验,利用最小二乘法建立了单根气动肌肉气压、位移及刚度关系模型。基于所建立的单根气动肌肉刚度模型,针对所设计的软体手臂,建立了手臂刚度模型。搭建了手臂刚度测试实验平台,通过实验验证可知理论模型与实验模型的刚度变化趋势一致,平均相对误差为3.60%,最大相对误差为6.17%。