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非对称液压缸位置伺服系统鲁棒控制 总被引:2,自引:0,他引:2
针对阀控非对称液压缸位置伺服系统存在参数摄动和不确定外负载的问题,提出了一种鲁棒H∞自适应反步控制器的设计方法。在设计控制器时,通过对子系统选择合适的Lyapunov函数,避免了高阶系统中对虚拟控制量重复求导的问题;使系统的跟踪误差满足鲁棒H∞性能指标,增强了系统的鲁棒性;考虑到控制输入前的不确定参数会导致所设计控制律和自适应律互相嵌套,把系统模型中的时变参数进行变量置换,并对整个系统构造了一个合适的Lyapunov函数,从而解决了该问题;最后对闭环系统的稳定性进行了证明。仿真结果表明,与PID控制器相比,所设计的控制器使系统的输出对给定信号的跟踪速度更快,具有更小的跟踪误差,且对参数变化有较强的鲁棒性。 相似文献
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加米霉素注射液治疗牛呼吸系统疾病(BRD)的田间试验 总被引:2,自引:0,他引:2
为了明确加米霉素注射液在田间按推荐剂量用药对目标适应症的治疗效果,将合乎试验要求的60头病牛随机分成2组(每组30头病牛),一组为受试药物组,按推荐剂量(6 mg/kg体重)给予华北制药生产的加米霉素注射液治疗;另一组为对照药物组,按推荐剂量(6 mg/kg体重)给予梅里亚公司生产的加米霉素注射液治疗。给药方法均为肩前部皮下注射,只用药1次。结果该公司加米霉素注射液治疗由多杀性巴氏杆菌、溶血曼氏杆菌、牛支原体等病原菌引起的牛呼吸系统疾病(BRD)安全有效。结论:此制剂治疗效果与梅里亚公司生产的加米霉素注射液相当,临床中可推广使用。 相似文献
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邓菲 《农业图书情报学刊》2003,(3):24-26
作者概述了我国非盈利性信息机构所面临的新形势及其信息服务的现状,分材其存在的问题,并在此基础上提出了解决问题的办法。 相似文献
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通过豚鼠、大白兔的皮肤致敏、皮肤刺激、肌肉刺激、红细胞溶血试验,考察加米霉素注射液的安全性。试验用新西兰大白兔8只进行皮肤刺激,染毒剂量为加米霉素注射液0.5 mL/只(规格:150 mg/mL);用白化豚鼠进行皮肤致敏试验,按0.5 mL/kg剂量,以豚鼠背部左侧皮肤进行染毒;用新西兰大白兔24只,进行肌肉刺激试验,在右侧股四头肌注入6、12、30 mg/kg bw,左侧股四头肌注入同样体积的灭菌0.9%氯化钠溶液作对照;用新西兰大白兔2只,进行红细胞溶血试验,采用体外试管法进行,采心脏血50 mL,制成血细胞悬液,加入受试药物原液温育3 h。结果显示,皮肤刺激试验:受试物加米霉素注射液各个时间点的刺激反应积分均值为0;皮肤致敏试验:受试药物组和阴性对照组豚鼠的皮肤过敏反应率为0;肌肉刺激试验:给予受试物各个时间点的刺激反应积分均值为0;红细胞溶血试验:受试药物及阴性对照在3 h内红细胞全部下沉,上清液体均为澄明,溶液中未见棕红色或红棕色絮状沉淀。试验表明加米霉素注射剂无皮肤刺激性、不出现过敏反应、无肌肉刺激性、无溶血和凝聚作用,临床上可以肌肉注射使用。 相似文献