大型模具曲面微小研抛机器人动力学仿真

提出了一种可以在大型模具曲面上进行研抛的微小机器人结构,机器人采用轮式移动方式,可以在行走中作业。针对其同时具有非完整约束和完整约束的特点,建立机器人运动坐标系,附加约束方程作为系统输入,利用Lagrange方法建立了微小研抛机器人多体系统动力学模型。通过动力学仿真分析,得到了比较稳定的机器人动力学特性曲线。     

农业院校机械学科的先进制造技术实验教学的研究

先进制造技术是机械学科相关专业学生的一门比较重要的专业基础课程,而其实验教学是该门课程必修的部分,是将理论知识与实践操作结合的重要环节。本文主要针对农业院校中的机械学科专业在先进制造技术实验教学环节中普遍存在的"重理论、轻实践",对实验教学重视程度不足,相关实验教学师资力量薄弱,实验教学缺乏整体提升模块,缺少重要设备的资金投入等现状问题进行研究,并将吉林农业大学工程技术学院开设先进制造技术课程的专业作为研究对象,通过对先进制造技术实验教学的部分模式改进,从而使教学达到更加理想的效果。     

一种拉线式蛇形机器人设计与研究

蛇形机器人属于智能机器人的一种。通过对生物蛇的身形结构、爬行方式进行分析,对超冗余自由度进行合理匹配。提出一种拉线控制关节蛇形机器人,选择十字轴关节俯仰和侧航两个自由度并简化关节结构,具备空间灵活性强,响应快,成本低等优点。对运动控制系统进行初步设计,本着模块化、轻量化设计理念,对关节和驱动单元模块进行结构设计,并利用CATIA软件对整体机进行虚拟装配姿态仿真,测出实现蛇形机器人三维运动的所需主要尺寸参数,对质量进行估算。