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基于全球卫星导航系统(GNSS)的水田旋耕平地机田间试验,采集平地机在调平过程中的倾角信号,采用小波硬阈值法,获取低频信号,并实时估计倾角信号的噪声方差,作为卡尔曼滤波的修正信息,再将低频信号作为系统输入,运用卡尔曼滤波对信号进行二次修正。试验结果表明:小波硬阈值–卡尔曼融合算法的滤波效果优于单一的小波阈值法和卡尔曼滤波,倾角信号经融合算法处理后,信号的信噪比由21.704提高到39.116,均方根误差从0.035 1减小至0.012 6。倾角信号中的噪声成分明显减少,信号的精确度更高。 相似文献
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基于GNSS的智能水田旋耕平地机研究 总被引:1,自引:0,他引:1
设计了一种基于GNSS的智能水田旋耕平地机,将两个GNSS天线分别固定在旋耕平地机两端,以天线高程定位数据与俯仰角数据作为旋耕平地机高程与倾角信息,采用模糊PID控制算法,通过向电液比例换向阀输入驱动电压信号控制调节油缸伸缩,使旋耕平地机绕中间旋转轴转动或沿滑槽上下移动,实现了机具的水平与高度调节。设计了一种蓄能器、液压泵协同工作的液压系统,提出了基于最小二乘法的基准面生成方法。为验证智能水田旋耕平地机的工作性能,在水稻、小麦等不同前茬作物以及砂质土、粘质土、壤土等不同土壤类型条件下,对其进行了水田平整试验。试验结果表明,智能水田旋耕平地机平整效果较好,平整度达到3cm左右。该系统稳定性较好,适应性强,对水田平整度有较大的改善,平整后的水田满足水稻种植的农艺要求。 相似文献
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