农业机器人并联视觉云台研究

针对智能农用机器人对机器视觉工作范围的需求,提出了一种用于农业机器人的并联视觉云台设计方案。基于双摇杆的输入输出特性,提出了一种运动支链设计方法,用于构建二自由度全球面工作空间解耦并联机构。在此基础上,衍生出两种可行的运动支链P5R和PRR,基于这两种运动支链,设计了2种二自由度全球面工作空间并联视觉云台RRP5R和RRPRR。通过运动学分析,分别建立了2种机构的位置关系表达式;通过尺寸优化,得到了2种机构的最优杆长比;通过对比得出,RRP5R型并联视觉云台具有更好的输入输出性能;通过有限元分析,研究了载荷对RRP5R型并联视觉云台运动精度的影响。结果表明,RRP5R机构强度满足要求,但杆件的累积弹性变形导致运动副的位移偏差较大。     

平面凸轮智能设计制造系统研究与开发

提出了平面凸轮智能设计制造系统的组成结构,研究了智能设计模块的主框架、知识库和推理机等模块的设计原理,分析了仿真模块和自动编程模块的设计思路和功用,以编程工具VisualC 6.0,编制了大量源程序实现了整个系统。本系统将平面凸轮的设计、仿真和制造集成一体,可以较好地实现数据共享,提高了设计和制造的工作效率,有效降低了制造成本,有较强的实用性。