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采用改进Mask R-CNN算法定位鲜食葡萄疏花夹持点 总被引:1,自引:1,他引:0
为实现鲜食葡萄疏花机械化与自动化,该研究提出了一种鲜食葡萄疏花夹持点定位方法。首先基于ResNeXt骨干网络并融合路径增强,改进Mask R-CNN模型,解决鲜食葡萄花穗、果梗目标较小难以检测的问题;进而针对花穗、果梗生长姿态的复杂性与不确定性,提出一种集合逻辑算法,该算法采用IoU函数剔除重复检测的花穗与果梗,建立花穗、果梗对,并对果梗掩模进行形态学开运算,利用集合关系获取主果梗掩模,确定以主果梗质心附近的中心点为果梗的夹持点。最后,随机选取测试集中的图像进行试验。试验结果表明:果梗夹持点平均定位准确率为83.3%,平均定位时间为0.325 s,夹持点x、y方向定位误差及定位总误差最大值分别为10、12和16像素,能够满足鲜食葡萄疏花的定位精度与速度要求,可为实现鲜食葡萄疏花机械化与自动化提供理论支撑。 相似文献
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本文分析了蚯蚓分选用直线振动筛筛网产生堵孔、粘孔的主要原因,并据此提出了解决蚯蚓分选过程当中堵孔、粘孔问题的方法;设计了一种凸轮式筛网自清理装置,能够在直线振动筛工作过程中实现筛网的自清理,从而解决堵孔、粘孔问题,并对该装置进行了运动仿真,验证了其实现的可行性。 相似文献
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