四轮独立驱动高地隙无人喷雾机轨迹跟踪自适应控制

针对高地隙喷雾机在自主导航作业中因侧滑影响而导致轨迹跟踪精度降低的问题,提出一种基于四轮独立驱动(4WID)高地隙无人喷雾机的自适应控制方法。首先,建立4WID高地隙喷雾机的运动学模型;然后基于运动学几何约束和速度约束,引入两个表征侧滑效应的参数构建改进位姿误差模型;最后将参数自适应与反步控制方法结合,设计自适应控制律实时估计并补偿侧滑效应。以典型的U形作业路径为例,在考虑和不考虑侧滑的情况下分别进行了仿真和试验验证。仿真结果表明：本文提出的控制算法在喷雾机出现侧滑的情况下可以保证较高的轨迹跟踪精度;水田试验表明,当喷雾机在常规作业速度3.6km/h时,与不考虑侧滑的轨迹跟踪控制算法相比,喷雾机轨迹跟踪的横向平均绝对误差减小至0.041m,标准差减小至0.059m;纵向平均绝对误差减小至0.018m,标准差减小至0.015m;航向平均绝对误差减小至2.56°,标准差减小至3.57°。     

ISP在《数字电子技术》课程设计中的应用

ISP(In—System Programmability-在系统可编程)技术是数字系统设计的最新技术．它无需编程器就可对芯片的逻辑功能进行修改和重构，实现了硬件逻辑设计的软件化和在系统编程。在此通过实例介绍了ISP在《数字电子技术》课程设计中的应用，充分显示了这种技术的优越性。     

基于双目相机与改进YOLOv3算法的果园行人检测与定位

针对复杂果园环境中行人难以精确检测并定位的问题,提出了一种双目相机结合改进YOLOv3目标检测算法的行人障碍物检测和定位方法。该方法采用ZED双目相机采集左右视图,通过视差原理获取图像像素点的距离信息;将双目相机一侧的RGB图像作为用树形特征融合模块改进的YOLOv3算法的输入,得到行人障碍物在图像中的位置信息,结合双目相机获得的像素位置信息计算出相对于相机的三维坐标。用卡耐基梅隆大学国家机器人工程中心开放的果园行人检测数据集测试改进的YOLOv3算法,结果表明,准确率和召回率分别达到95.34%和91.52%,高于原模型的94.86%和90.19%,检测速度达到30.26 f/ms。行人检测与定位试验表明,行人障碍物的定位在深度距离方向平均相对误差为1.65%,最大相对误差为3.80%。该方法具有快速性和准确性,可以较好地实现果园环境中的行人检测与定位,为无人驾驶农机的避障决策提供依据。     

非电专业开展电子技术课程设计的实践

介绍了在非电专业开展以“在系统可编程技术”为主要内容的电子技术课程设计的实践过程和体会。     

抗病高产西瓜新品种豫艺2000的选育

豫艺2000是河南农业大学林学园艺学院于1996年选配的纯黑皮、大果型、小籽、抗病、优质中晚熟西瓜新品种。植株长势强健，分枝力强，较易坐果，主蔓第1雌花着生于第10～12节，以后每隔5～6节再现1朵雌花；雌花开放至果实成熟35～38天；果实椭圆形，纯黑皮，果皮硬，皮厚1．2cm，特耐贮运；瓤色红，瓤质脆硬，中心可溶性固形物含量12％；平均单瓜重8～10kg，每667m。产量5500kg，高者可达6000kg。适宜黄河流域及干旱地区栽培。     

农业图像云平台中参数化图像处理系统设计方法

针对现有图像处理系统无法对不同种类的物品进行处理识别这一问题,提出农业图像云平台中的参数化图像处理系统设计方法,根据物品的不同特征,设置不同的参数,即可选择不同的算法对物品处理识别。给出了图像处理系统顶层控制模块的设计和仿真结果,并以几种图像为例,说明了图像处理系统中各个参数的设置。系统具有较强的灵活性和鲁棒性。     

基于神经网络的出菇房CFD温度均匀性预测模型

为预测出菇房内环境性能指标,采用CFD建立菇房模型并通过试验数据验证仿真结果准确性,对比可知温度的平均相对误差为4.9%,引入温度均匀性指标,设计正交试验进行CFD数值模拟,利用模拟数据训练GMDH(group method of data handling,数据处理组合法)型神经网络,最后得出温度均匀性指标的预测模型。分析结果表明,预测值与CFD仿真值相关系数达到0.942 5,平均绝对误差仅为0.042,预测精度较高,为出菇房的进一步优化提供可靠依据。