基于蚁群算法与参数迁移的机器人三维路径规划方法

为解决机器人进行三维路径规划时路径规划效率受算法影响较大的问题,以最短距离为目的,提出了一种基于蚁群算法参数迁移的机器人三维路径规划方法。在使用栅格法建立的机器人三维环境模型中,使用蚁群算法寻找最短路径。针对蚁群算法的参数选择问题,使用参数迁移算法得到最优参数。将已知的环境模型和其对应的蚁群最优参数作为源任务,将源任务映射到高维空间,通过迁移参数连接不同源任务,根据图论的知识建立参数迁移图,将参数迁移图扩展,使其包含目标任务,为随机未知环境模型分配一组蚁群最优参数。仿真实验表明,基于参数迁移的蚁群算法可以快速有效地完成机器人三维路径规划。相比传统的参数选择方法和其他智能优化方法,蚁群参数迁移算法可以大幅减少路径规划所需时间,提高了路径规划效率。     

雀梅盆景的采掘与养护

雀梅又名对角梅，酸味，鼠李科属，半常绿或落叶灌木，小枝常呈刺状，叶近对生，薄革质，卵形或椭圆形表面亮绿色。秋季开小白花，果实由青转红变紫黑，味酸甜，可食。原产于长江流域及其以南各地，遍布村头，山坡。喜光，稍耐荫，喜温暖湿润气候，对土壤要求不严。耐贫瘠，萌蘖性强，耐修剪。山取老桩主干褐色斑驳，苍老虬劲，盆栽浅植，盘根错节，姿态万千，是杂木类制作盆景上等树种，笔经过20年对雀梅的养护观察与探索研究，积累一些心得，现整理点滴与同行交流。