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分析了交错轴摩擦轮机构传动的基本原理，解析了交错轴摩擦轮机构特例——轮地交错轴摩擦轮传动动力学参数的理论关系和设计计算方法，建立了摩擦轮轴向移动方向的判定方法，并利用ADAMS对不同加载条件下轮地交错轴摩擦轮传动关系模型进行了仿真；在此基础上，应用轮地交错轴摩擦轮传动原理分析了基于Mecanum轮的全方位移动小车的运动关系。研究表明，轮地交错轴摩擦轮传动动力学参数的理论设计计算方法准确，传动有效时，摩擦轮与地接触点的静摩擦力与轮轴线的夹角取决于所加载的载荷，接触点静摩擦力与所加载荷能自适应平衡，摩擦轮轮心的移动速度和沿轮轴向移动速度及支撑轴驱动速度之间的关系不受外载的影响，摩擦轮轮心速度和其沿支撑轴的移动速度与其支撑轴的移动速度之间构成直角三角形关系，摩擦轮的两个速度分别是支撑轴移动速度的余弦和正弦；Mecanum轮的腰鼓形辊子与地面形成的传动关系属于交错轴摩擦轮传动，运用轮地交错轴摩擦轮传动的运动关系理论分析Mecanum轮全方位移动小车的运动可行。 相似文献
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