基于势场蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法

针对移动机器人路径规划蚁群算法收敛速度慢和人工势场法易陷入局部最优的问题,提出一种以栅格地图为环境模型,在蚁群算法搜索过程中加入针对具体问题的人工势场局部搜索寻优算法,将人工势场法中力因素转换为局部扩散信息素,使蚁群倾向于具有高适应值的子空间搜索,减少了蚁群算法在盲目搜索路径过程中产生的局部交叉路径及蚂蚁"迷失"数量,提高了蚁群对障碍物的预避障能力。对不同参数组合下2种算法及其它改进算法仿真结果做了比较,验证了基于势场蚁群算法的全局路径规划能够加快寻优过程且具有较强的搜索能力,收敛速度提高近1倍。     

浅谈宜兴市油车水库岩溶洞帷幕灌浆施工技术

以帷幕灌浆岩溶洞处理为研究对象,合理进行材料和设备选择,改变施工技术参数,通过现场钻孔及灌浆压水试验,揭露分析岩溶区地质情况,深入研究岩溶洞发育地区帷幕灌浆施工技术,为类似工程提供施工技术参考。     

利用共享对象实现基于Web的远程教学实时课件

本文介绍了Macromedia Flash Media Server(FMS)服务器平台中的共享对象的概念,通过实例详细描述了如何利用共享对象制作实时教学课件,并应用在基于Web的远程教学软件之中.     

池塘养鱼浮头的原因及防治

在池塘养鱼中,鱼类浮头是一种较为常见的现象,特别在春、夏两个季节.由于午后阳光充足、气温上升较高,鱼类采食活动加强,新陈代谢较旺盛,耗氧量随之加大,因而养殖的鱼类极易出现浮头.鱼类浮头后会引起贫血、体色变淡、生长缓慢、呼吸困难.一旦产生浮头,轻则影响鱼的生长,重则造成鱼大面积死亡,严重影响到养殖户的经济效益.本文笔者结合实际养殖经验,总结出导致鱼类浮头的几个主要因素及应对措施.     

一例山羊水肿梭菌和肝片吸虫混合感染的诊治报告

山羊水肿梭菌病,也叫羊黑疫,又名传染性坏死性肝炎,它由B型诺维氏梭菌引起的山羊的一种高度致死性毒血症,以肝实质发生坏死性病灶为其主要特征,常与肝片吸虫混合感染。本文将一例山羊水肿梭菌和肝片吸虫混合感染病例的发病情况、病理剖检变化、实验室检查做个诊治报告,供广大临床兽医工作者和养羊专业户参考。     

波尔山羊与南江黄羊杂种一代生长发育试验研究初报

在广西灵川县利用波尔山羊作父本,南江黄羊作母本杂交,对所产生的杂种一代(波南F<,1>)进行生长性能测定及舍饲育肥效果观察.结果表明,波南F<,1>初生重极显著地高于同期出生的南江黄羊羔羊(p<0.01).在相同的舍饲管理条件下,波南F<,1>公、母羊2、4、6月龄的体重和日增重均显著或极显著地高于同期出生的南江黄羊....     

鸡啄癖发病原因及综合防治措施

现代养禽生产多实行大群高密度的规模化饲养,“数量大,密度高”,本身就是一种应激因素,当饲料管理不善,环境应激等因素存在时,就为疾病传播提供有利条件,甚至一些危害性不大的疾病,如鸡啄癖也可能会给专业养殖生产带来严重损失。笔者通过走访及对鸡啄癖病的治疗,根据病鸡互啄食     

导致山羊流产原因的探讨

近几年来,我县山羊生产发展很快,饲养量从2000年的2.62万只,迅速增长到2005年的6.4万只,是农民找到脱贫致富的好门路.但是随着养羊业的不继发展,山羊流产发病率逐渐增多,给饲养户造成巨大的经济损失.严重影响养殖户的经济效益和养殖积极性.笔者就山羊发生流产的原因作一介绍.     

氧化苦参碱治疗慢性乙型肝炎后肝纤维化的疗效观察

目的:观察氧化苦参碱治疗慢性乙型肝炎肝纤维化的疗效。方法:43例慢性乙型肝炎随机分为治疗组22例与对照组21例,治疗组采用氧化苦参碱与常规药物联合治疗,对照组仅采用常规药物治疗。疗程24周。用酶联免疫法测定HBeAg,聚合酶链免疫护增法测定HBV-DNA,用放射免疫法测定治疗前后血清透明质酸(HA)、层黏连蛋白(LN)、IV型胶原(CIV)、III型前胶原(PCIII)水平。结果:治疗组HBeAg转阴率36.4%(8/22),HBV-DNA转阴率54.5%(12/22)。血清HA、LN、CIV及PCIII明显降低(P<0.01)。结论:氧化苦参碱有较好的抗乙型肝炎肝纤维化作用。     

亚洲黄羊在广西灵川县饲养与繁育的试验

在广西灵川县进行亚洲黄羊的不同药物同期发情、杂交后代生长性能测定、不同饲养方式的育肥效果对比等试验.结果表明,肌注三合激素提高亚洲黄羊同期发情效果最好,注射1.0ml、1.5ml的同期发情率分别为77.5%、100%;与本地山羊杂交的后代以6月龄增重效果最显著,公、母分别比本地羊提高了46.0%、54.2%,杂种优势明显;不同饲养方式的对比试验中,以舍饲组日增重效果最明显,分别达216克和233.3克,屠宰率为54.4%和52.8%、净肉率为42%和43.7%,平均每只羊盈利在85.4～96.4元.