水果采摘机器人通用夹持机构设计

为提高采摘机器人的实用性和利用率,提出了一种通用型夹持机构,并构建了虚拟样机。为使机械夹持不损伤水果,研究了水果受力对夹持构型的影响,以柑橘为例进行变形、应力分析,为机构提出设计依据,进而对结构进行优化,确定了机构外壳及杆件的合理参数和对果实损伤最小的夹持量,单类型水果夹持量为直径方向小于2mm。     

抑制烟草花叶病毒侵染的植物提取物的筛选

用半叶枯斑法,在心叶烟上测试了33种植物乙醇提取物水溶液对烟草花叶病毒(Tobacco mosaicvirus,TMV)侵染的抑制效果。结果表明,雪松、桉树提取物能较好地抑制病毒(TMV)侵染,抑制率达到89.7%,78.3%;此外,菟丝子、红花蔷薇、桑、红千层、杜鹃、桂花、香石竹、滇厚朴、荠菜、芦荟等植物提取物也具有抑制烟草花叶病毒(TMV)侵染的效果,抑制率均在50%以上。     

含单萜酚结构酰胺类杂合分子的设计与合成及抑菌活性

为寻找具有良好抑菌活性的酰胺类化合物,本研究将天然单萜酚类化合物香芹酚和百里香酚与琥珀酸脱氢酶抑制剂(SDHI)药效团拼合,设计并合成了30个酰胺类杂合分子,其结构经核磁共振氢谱(1H NMR)、碳谱(13C NMR)及高分辨质谱(HRMS)等确认。采用菌丝生长速率法测定了目标化合物对5种植物病原真菌的抑菌活性。结果表明,目标化合物对茄链格孢菌Alternaria solani和灰葡萄孢Botrytis cinerea的抑菌活性较好,其中 7e (N-(4-羟基-5-异丙基-2-甲基苯)-3-甲基噻吩-2-酰胺)的活性最高,对茄链格孢菌和灰葡萄孢的EC₅₀值分别为3.28和15.06 μg/mL,且 7e 与啶酰菌胺之间没有交互抗性。琥珀酸脱氢酶(SDH)活性测定表明, 7e 对灰葡萄孢敏感、抗性和B-P225F突变菌株的SDH均具有较强的抑制活性。分子对接研究表明, 7e 与野生型和突变型灰葡萄孢琥珀酸脱氢酶(BcSDH)之间具有较强的亲和力;推测 7e 是潜在的新型SDHI,其与啶酰菌胺之间对菌株SDH抑制活性的差异和与野生型和突变型BcSDH之间结合模式的差异,可能是二者之间没有交互抗性的原因。     

氯代硝基苯类生产废水厌氧-好氧序列生物处理研究Ⅱ. 铁碳还原-A/O组合工艺性能

研究了铁碳还原-A/O组合工艺处理氯代硝基苯生产废水的性能和机理.结果表明:在混合废水COD 1241～1608 mg/L,NB 52～69.2 mg/L,AN 161.1～260.2 mg/L的水质条件下,铁碳还原处理1 h,A/O HRT 10～12 h/36～48 h,投加0.5‰～2‰ Fe3+盐进行混凝后处理,出水主要污染物指标可确保达到GB8978-96的二级排放标准;通过GC-MS分析揭示组合工艺对硝基氯苯、氯苯胺、苯胺等典型有毒有害有机污染物具有较好的转化与降解作用,并推测了各自的降解机理.     

新母鸡产蛋前日粮中添加维生素E好处多

一、试验用鸡和鸡舍 美国佛罗里达大学家禽营养和管理系教授理查德用迪卡新母鸡,作为试验鸡。所有的鸡都曾在孵化厂接种过马立克氏病疫苗。四间隔离室,每室内有育雏育成笼,所有的鸡自1日龄直至19周龄的整个试验期内都养在其中。每排笼中设有每种日粮处理的4个重复组,每一重复组有9只鸡,饲料密度为每鸡437平方厘米,试验全期均自由采食和饮水(自来水)。 提供每天12小时的人工光照,利用自动温控的排气扇和辅助取暖器来控制舍温和舍内空气质量。40只哨兵鸡养在距四个处理室最远一端的另一间隔离室     

慢性猪丹毒的诊断

猪丹毒是由猪丹毒杆菌引起的一种人畜共患传染病，该细菌属于革兰氏阳性无芽孢杆菌的丹毒丝菌属。猪发病后，急性型常呈败血症变化，亚急性型出现皮肤疹块，慢性型为关节炎、心内膜炎和皮肤坏死。我校牧场3年来发生了33例慢性关节炎型猪丹毒。现报告如下。     

蚕农饲养大蚕的好形式——大蚕室外简易蚕台简介

<正> 大蚕室外简易蚕台饲育,是对现行养蚕形式的革新,是解决日益发展的蚕业生产与简陋的蚕房、落后的手工操作、复杂的工作程序、繁重的体力劳动、低下的劳动生产率等之间矛盾的一条出路,也是保证蚕业生产向集约化、规模化、专业化、科技化方向顺利发展的良好途径。积极推行大蚕室外简易蚕台饲育,已成为普及蚕业科技,走科技兴蚕之路的重要课题。在此,笔者就高县推广大蚕室外简易蚕台的有关情况作一介绍。     

草地贪夜蛾鱼尼丁受体与双酰胺类杀虫剂的结合模式及抗性风险分析

为研究草地贪夜蛾Spodoptera frugiperda (以下简称FAW) 对双酰胺类杀虫剂的抗性机制,根据FAW鱼尼丁受体 (ranodine receptor,RyR) 跨膜区域的氨基酸序列,通过同源建模的方法构建其三维结构;通过对比FAW与小菜蛾Plutella xylostella (以下简称DBM)RyR跨膜区域的氨基酸序列,发现两者具有较高的同源度,进而根据已报道的FAWRyR的突变位点I4734M及DBMRyR的突变位点G4946E (对应FAWRyR的G4891),在FAWRyR中引入突变,采用分子对接的方法分别分析其突变前后与5种双酰胺类杀虫剂的结合模式。结果表明:FAWRyR的I4734M突变模型与5种双酰胺类杀虫剂的亲和力与野生型的无明显差别,均存在氢键、卤键、疏水作用、π-π相互作用及π-阳离子作用等非共价相互作用;但G4891E突变模型与5种双酰胺类杀虫剂的亲和力下降、形成的作用力方式减少,从而影响RyR与双酰胺类杀虫剂的结合稳定性。本研究分析发现,FAWRyR的G4891E突变可能导致其对双酰胺类杀虫剂产生抗性,需在今后的研究中关注该突变。该研究结果还可会为基于鱼尼丁受体设计杀虫剂提供参考。     

荔枝采摘机器人双目视觉的动态定位误差分析

扰动引起的随机误差成为采摘机器人视觉定位的难题。为了探索荔枝采摘机器人视觉定位误差,首先用双目视觉系统和模拟扰动的震动平台对荔枝结果母枝采摘点的三维坐标进行定位试验,检测其实际位置,获得误差数据;然后,提出了一种动态定位误差分析方法,根据误差变化规律将动态定位误差划分为系统误差和随机误差;最后,用统计方法对2类误差分别进行定量分析和评价。结果表明,定位距离为600~1 000 mm时,系统误差与动态定位误差的变化趋势基本一致,视觉深度方向、水平方向最大动态定位误差分别为58.8和17.3 mm。系统误差置信区间较窄,视觉深度方向系统误差与定位距离呈较强的线性相关性,水平方向则表现为非线性。扰动下的随机定位误差服从正态分布,视觉深度方向、水平方向间的随机误差相关性较弱。视觉深度方向受扰动的影响较大,随机误差远大于水平方向,且不确定度较高。研究结果为荔枝采摘机器人视觉定位系统校准和动态定位方案设计提供依据,为机构容错纠错提供理论依据和实践指导。