基于逆运动学降维求解与YOLO v4的果实采摘系统研究

为提高采摘设备的执行效率，采用六自由度机械臂、树莓派、Android手机端和服务器设计了一种智能果实采摘系统，该系统可自动识别不同种类的水果，并实现自动采摘，可通过手机端远程控制采摘设备的起始和停止，并远程查看实时采摘视频。提出通过降低自由度和使用二维坐标系来实现三维坐标系中机械臂逆运动学的求解过程，从而避免了大量的矩阵运算，使机械臂逆运动学求解过程更加简捷。利用Matlab中的Robotic Toolbox进行机械臂三维建模仿真，验证了降维求解的可行性。在果实采摘流程中，为了使机械臂运动轨迹更加稳定与协调，采用五项式插值法对机械臂进行运动轨迹规划控制。基于Darknet深度学习框架的YOLO v4目标检测识别算法进行果实目标检测和像素定位，在Ubuntu 19.10操作系统中使用2000幅图像作为训练集，分别对不同种类的果实进行识别模型训练，在GPU环境下进行测试，结果表明，每种果实识别的准确率均在94%以上，单次果实采摘的时间约为17s。经过实际测试，该系统具有良好的稳定性、实时性以及对果实采摘的准确性。     

川麦42和川农16抗穗发芽QTL定位及聚合效应分析

【目的】小麦穗发芽严重影响小麦产量和品质,是全球小麦生产面临的重大问题之一。通过鉴定挖掘抗穗发芽QTL,聚合穗发芽抗性位点,选育抗穗发芽小麦品种,为四川小麦穗发芽抗性改良提供技术和材料支撑。【方法】以川麦42/川农16重组自交系（RIL,F₈）为材料,于2016—2018年分别在2个环境下对RIL群体进行籽粒发芽指数（GI,2016和2018）、籽粒发芽率（GR,2016和2018）和整穗发芽率（SGR,2017和2018）3个穗发芽指标测定。利用90K SNP芯片构建的遗传图谱检测全基因组穗发芽相关QTL,并分析抗性QTL聚合效应。【结果】双亲间GI、GR和SGR指标值差异显著,亲本川农16穗发芽抗性明显优于亲本川麦42。共检测到11个与穗发芽抗性有关的QTL,主要分布在2B、2D、3A、3D、4A、5A、5B和6B染色体上。5B染色体上检测到的单个环境表达的整穗发芽QTL解释的表型变异率最大,达到29%;在2D和3A染色体上检测到的整穗发芽主效QTL,以及5A染色体上检测到的与种子休眠相关的籽粒发芽主效QTL,在2个环境下均能表达,其抗穗发芽等位变异均来源于川农16。基因型分析发现,RIL群体中不同株系聚合抗性QTL的数量变幅为1—9个,表现为抗穗发芽的株系均携带4—9个与穗发芽相关的抗性QTL。重组自交系群体中6个株系GI、GR和SGR值均在15%以下,表现出高抗穗发芽特性;这6个优异株系聚合了多个与穗发芽相关的抗性QTL,且均聚合了川麦42在4A染色体上的微效QTL（QGi.saas-4A和QGr.saas-4A）,以及川农16在2D和5B染色体上的主效QTL（QSgr.saas-2D和QSgr.saas-5B）;编号为104和125的优异株系已通过审定,定名为川麦104和川麦64。其中,川麦104于2012年同时通过国家和四川省审定,其抗穗发芽能力强,产量、品质、抗病等优良性状突出,聚合了7个正向穗发芽QTL,包括2B、2D和5B染色体上来源于川农16的4个抗性QTL（QGi.saas-2B、QGr.saas-2B、QSgr.saas-2D和QSgr.saas-5B）,以及4A和6B染色体上来源于川麦42的3个QTL（QGi.saas-4A、QGr.saas-4A和QGr.saas-6B）;近年来,川麦104已成为西南麦区小麦育种的核心亲本,育成小麦品种（系）18个。【结论】共检测到11个抗穗发芽QTL,其中3个来源于川麦42,8个来源于川农16;RIL群体中的抗穗发芽株系均携带4—9个抗性QTL,优异株系川麦104和川麦64高抗穗发芽,均聚合了7个穗发芽抗性QTL。     

楚雄州绿色优质烟叶土壤养分状况分析及调控

为促进绿色优质烟叶生产,对楚雄州10县市具有代表性的绿色优质烟叶土壤取样测试分析,测定540个样点的养分含量。结果表明:土壤pH、有机质和有效磷含量分别有57.75%、74.83%和69.55%,均在适宜范围;碱解氮和速效钾养分含量丰富;水溶性氯含量差异大,偏低和过高并存。在生产中要开展好土壤保育工作和减氮稳磷增钾技术,切实调控好土壤水溶性氯,注重绿色生产和绿色栽培措施的落实,做好分类指导和技术服务,促进烟草产业与环境保护协调发展。     

餐桌剩余食物饲料化灭菌工艺研究进展

餐桌剩余食物饲料化资源利用过程中,灭菌是必不可少的一个步骤,灭菌效果直接影响餐桌剩余食物是否可以用来做饲料原料。灭菌不彻底会对养殖动物健康造成不良影响。选择合适的灭菌工艺则能保证彻底灭菌,有利于产业化推广,对保障餐桌剩余食物饲料化利用的安全控制具有重要意义。文章综述了餐桌剩余食物饲料化生产工艺中不同灭菌工艺的优劣,以期为餐桌剩余食物饲料化灭菌工艺提供参考。     

3种农药对蔗田杂草香附子的防除效果及其安全性评价

研究旨在明确75%氯吡嘧磺隆WDG、25%硝磺·莠去津OD和73%甲·灭·敌草隆WP等对蔗田香附子的防除效果及其安全性。采用田间试验方法,分别调查了喷施不同药剂处理的甘蔗和香附子的叶色变化情况,香附子地表植株、根和地下球茎（或芽）的死亡率。结果表明,75%氯吡嘧磺隆WDG对香附子地上部分、根和地下球茎（或芽）防效均达90%以上且对甘蔗安全;73%甲·灭·敌草隆WP可有效控制香附子地表植株和根,但对地下球茎（或芽）防效较低;25%硝磺·莠去津OD仅能使香附子地表植株变色,对香附子根和地下球茎（或芽）几乎无效。75%氯吡嘧磺隆WDG对香附子防治效果好且对甘蔗安全,可作为蔗田香附子防治的轮换药剂,使用剂量以90、135 g/hm²为宜。     

家蚕品种单粒茧丝疵点差异及遗传性研究初报

采用小黑板机检验单粒茧丝疵点方法,研究家蚕品种间单粒丝疵点差异,探索家蚕品种单粒茧丝疵点的遗传特性。研究结果表明:不同蚕品种单粒茧丝疵点数量存在差异,且具有遗传性,"疵点少×少"的F1代茧丝疵点数显著低于"疵点多×多"的F1代。     

白屈菜CmFAD2基因的克隆及植物转化载体构建

通过对白屈菜低温应答过程的转录组分析发现膜脂不饱和化相关基因的表达在一定过程中发生变化,脂肪酸去饱和酶基因FAD2在随温度的变化趋势为正"V"型,且表达量变化显著。利用NCBI等在线软件对序列进行相关生物学信息分析,并对白屈菜FAD家族成员FAD2基因的完整开放阅读框(ORF)进行克隆,并命名为CmFAD2。选用克隆载体pMD-19-T,转化大肠杆菌DH5α,测序验证序列正确性及完整性。将目的基因与植物表达载体pRI-201-AN连接构建重组DNA pRI-201-AN-Cm FAD2,电击法转化农杆菌LBA4404,利用菌液PCR法验证成功。该基因可作为药用植物抗寒品种创制的候选基因。     

稳定性氮肥减施对春玉米氮素吸收及土壤无机氮供应的影响

  【目的】  稳定性氮肥减量施用在玉米上表现出良好的稳产和增产效果，但缺乏针对不同土壤和气候条件下春玉米生产的推荐施用量。为此，我们在辽中、辽南地区春玉米上开展了稳定性氮肥一次性施用最佳用量试验。  【方法】  2017年在辽宁省沈阳市和海城市两地开展田间试验。供试稳定性氮肥中同时添加了脲酶抑制剂和硝化抑制剂。两个试验区均设置了不施氮处理 (CK)、普通尿素常规施氮量 (CK1) 和普通尿素减氮10%对照 (CK2)。沈阳试验区设置稳定性氮肥比其CK1 (244 kg/hm2) 分别减氮10%、15%、20% 3个处理 (S1、S2、S3)，海城试验区设置比其CK1 (217 kg/hm2) 分别减氮10%、15% 2个处理 (S1、S2)。采集玉米生长季内各生育时期的土壤样品和植株样品，测定土壤无机氮含量和植株不同部位养分含量，每个小区单独采收，记录产量。  【结果】  与CK1相比，稳定性氮肥能显著提高玉米产量 (P < 0.05)，且以减氮15%的S2处理肥效稳定，沈阳试验较CK1增产、增收幅度分别为7.5%、1795元/hm2，较CK2增产、增收幅度分别为11.1%、2808元/hm2；而海城试验产量与CK1没有显著区别，收入减少184元/hm2，与CK2相比，增产19.5%，增收2685元/hm2。与CK1相比，稳定性氮肥处理氮素表观利用率、氮肥农学效率和氮肥偏生产力依次提高10.4%～12.4%、3.4%～6.2%和6.5%～10.8%；与CK2相比，分别提高10.2%～12.2%、3.3%～6.1%和3.3%～7.6%。与普通尿素相比，施用稳定性氮肥显著提高了玉米生育中后期植株氮素吸收强度，稳定性氮肥各处理氮素总积累量表现为S2 > S1 > S3 > CK1 > CK2。土壤无机氮含量主要在0—20、20—40 cm土层表现出较大差异，总体上稳定性氮肥处理 (S1、S2、S3) 耕层土壤无机氮含量在玉米生育前期 (苗期、拔节期) 低于普通尿素处理 (CK1、CK2)，在玉米生育中后期 (大喇叭口期至成熟期) 0—40 cm土层无机氮含量显著高于普通尿素处理，但总体上无机氮含量在0—40 cm土层中变化幅度较普通尿素处理平缓。  【结论】  稳定性氮肥减施可以维持或提高土壤无机氮含量。在沈阳试验点，稳定性尿素施氮量减少15％时，玉米的产量和经济效益、氮素累积总量和氮素表观利用率、氮肥农学效率和氮肥偏生产力等都最高；而在海城试验点，由于普通尿素投入量相对较低，最佳稳定性尿素推荐量为减氮10%。     

青贮玉米品质影响因素分析

近些年畜牧业发展迅速，青贮玉米更高的饲用价值和经济价值受到关注。我国青贮产业起步较晚，与欧美国家差距较大。根据目前我国青贮玉米发展和研究概况，本文从品种、田间管理和青贮制作3个方面，分析并列举了影响青贮玉米品质的因素和改善方法，以期为我国青贮产业发展提供思路。 [关键词] 青贮玉米|品质|影响因素     

娱乐节目下的网红乡村旅游管理

近些年,随着真人秀体验类娱乐节目的热播,涌现出一批"节目热"背后的网红乡村景点,经济的发展以及人们观念的改变,越来越多的观众选择去娱乐节目录制的地点去旅游体验,可是伴随着网红乡村的旅游热潮,相关的问题也是纷涌至来,笔者根据发现的问题,提出了有针对性的对策,希望能对网红乡村的旅游进行合理的管理,对乡村旅游业的发展做出自己的贡献。