农用柔性底盘偏置轴转向机构联动耦合控制策略及试验

针对农用柔性底盘前轮转向时两偏置轴转向机构难以保持联动关系而影响顺利转弯的问题,基于阿克曼转向几何与交叉耦合控制原理,设计了偏置轴转向机构联动耦合控制策略,采用模糊PID控制算法对两转向轮转角联动轮廓误差进行补偿,并依据方向盘信号大小和变化率对电磁摩擦锁PWM控制信号占空比进行调节,以匹配偏置电动轮转向的角速度,使两转向机构形成耦合而保持期望联动关系;基于MATLAB/Simulink对控制策略进行了仿真,且在硬化路面上实施了阶跃转向、蛇行转向及随机转向3种运动方式的试验验证,并对比分析了转角分配控制下的前轮转向效果。试验结果表明:耦合控制方法下柔性底盘前轮阶跃转向响应均在0.8 s内,左、右侧转角最大超调为1.3°;电磁摩擦锁的开闭可较好匹配电动轮的转向;左、右前轮对于各自目标角具有良好的跟踪性能;3种转向方式下最大与平均跟随误差值均小于分配控制方法;两轮联动的最大与平均转角轮廓误差分别为:阶跃转向1.2°与0.6°、蛇行转向1.1°与0.6°、随机转向1.0°与0.5°;耦合控制下仿真与试验转角的轮廓误差变化趋势一致,最大误差为2.2°,证明仿真模型合理有效。耦合控制下偏置轴转向机构联动控制效果优于转角分配控制,转向效果良好,该文提出的柔性底盘偏置轴转向机构联动耦合控制策略有效且可行。     

中俄蒙经济走廊建设中东北民族文化联动问题研究

东北区域文化联动是指在中俄蒙经济走廊建设的背景下,东北区域的民族与俄罗斯、蒙古的民族的跨界民族的文化传承与相融。由于历史的原因,东北区域的民族与俄罗斯、蒙古的民族曾是同宗同源的跨界民族。当前,利用中俄蒙经济走廊建设的有利契机,为东北民族文化联动提供了现实的可能。本文提出了四维一体的文化联动机制,即经济联动是动力,地缘联动是载体,民俗联动是升华,政府联动是保障。     

新时代社区治理创新:以基层党建引领促进“三社联动”——以衡水市桃城区为例

"三社联动"是新时代我国社区治理模式的创新,但由于理论基础薄弱、权责不够清晰、群众民主意识不足等原因,"三社联动"模式存在着联动不足、居民参与不足等问题,加强基层党建是破解"三社联动"瓶颈问题的重要抓手。如何通过加强基层党建引领和促进"三社联动"对于新时代社区治理创新具有重要的研究意义。     

乡村振兴战略下乡村产业规划研究——以湖北襄阳卧龙镇为例

产业兴旺是实施乡村振兴战略的关键。基于推进乡村产业规划的时代背景,分析了乡村产业规划的目的与意义,以襄阳市卧龙镇为例,就如何科学进行乡村产业规划进行了探讨。     

甘肃省梯田改造升级与产业联动开发研究

对甘肃省梯田建设历程进行梳理,概括总结出梯田建设的3个历史阶段和梯田建设的成效。梯田在甘肃省农业生产活动中的基础性作用越来越凸显,因此,梯田建设进入改造升级阶段具有重大的现实意义,并提出具体实现路径。最后对目前较为典型的梯田产业联动模式进行梳理概括,并提出产业联动发展的新思路。     

陕西周至县农机安全检验工作经验与成效

农业机械技术的安全性、可靠性和作业效率逐渐被广大农民认可,成为促进农民增收的主要助力之一。农机年度检验是保障机车技术状态完好、消除事故隐患、确保农业机械安全生产的重要保障。该文介绍了农机安全检验在农业生产中的作用,分析了工作中存在的问题,提出了农机安全检验方法,促进农业安全生产大排查,明确了开展农机安全检验工作的意义,以期促进农业安全生产。     

上游使用农药下游遭殃 多元联动妥解纠纷

上游使用农药清理鱼塘,下游却遭了殃。最近,安徽省当涂县人民法院石桥人民法庭在基层组织的协助下,成功化解了三起因上游农药使用不当而引起下游鱼塘大量鱼苗死亡的侵权纠纷,有效补救村民损失,及时修复邻里关系,维护一方安宁。当涂县境内的大公圩地区水系发达,大量水田相互毗邻,有的种菱角,有的种稻子,有的种荷花,有的养鱼蟹……村民吴某是养鱼大户,他万万没想到,使用农药清理自家鱼塘的行为,竟给自己惹上了官司。     

夷陵区涉农污染事故类型特点与调查处理策略

随着工业和农业生产的发展,夷陵区涉农污染环境事故呈多发态势。区农业行政执法局作为涉农污染事故调处专业机构,积极与区环境保护行政主管部门建立联络机制,逐步形成协调联动格局,依法共同调处涉农污染案件,正确调整农民与企业的关系,保护受害农民群众的合法权益,及时有效地化解矛盾苗头,维护农村社会稳定,取得了明显成效。本文重点分析了我区当前涉农污染案件的主要类型及其发生原因和特点,初步探索了妥善调处解决的途径。     

病死畜禽无害化处理与畜禽保险联动长效机制探索

病死畜禽无害化处理与畜禽保险长效机制的建立是保障畜牧业健康发展的必要手段。内乡县通过生猪育肥猪保险和病死猪无害化处理联动工作机制的探索和建立,解决了制约生猪产业发展的瓶颈,实现了政府、畜牧部门、保险部门和养殖户的四满意和全县生猪产业的上档升级。本文介绍了内乡县生猪育肥猪保险与病死猪无害化处理联动工作新机制的探索,为病死畜禽无害化处理与畜禽保险长效机制寻找方法。