基于PMAC的采摘机器人的运动控制

随着农业机器人的不断发展,智能化控制的程度也不断提升;但是在利用多轴运动控制卡(PMAC)控制时,由于采摘机器人的运动程序过大,无法一次加载到运动程序缓冲区内。为此,利用了PMAC控制卡的旋转缓冲区以及对采摘机器人进行逆向运动学分析,解决了过大程序加载的问题。结果表明,旋转缓冲区实时加载运动程序以及覆盖已经运行的程序,连续执行比PMAC存储空间大的运动程序(等效于SMCC的MDI模式)。     

认清形势 抓住机遇 促进畜牧业发展

针对灵宝市农业结构的不平衡性，２０００年市委、市政府出台了《关于大力发展畜牧业的意见》，在短短的一年多时间内，使全市畜牧业有了长远发展，大家畜、猪、羊、禽比上年分别增长８％、４．２％、７．２％和９％。新增养殖户３００多家，为使灵宝市畜牧业健康有序发展，在借鉴省内外畜牧业发展正、反两方面经验的基础上，根据灵宝市的实际情况，提出以下意见。１　　调整和优化畜牧业产业结构和产品结构１．１　　优化畜牧业内部结构　　在稳定生猪存栏，提高生猪、家禽生产水平和经济效益的基础上，充分利用草山草坡面积大的优势，大力…     

小桐子居群种子表型变异研究

对小桐子8个居群种子表型进行研究,测量种子长度、宽度、重量等11项形态学指标。种子表型性状,居群间的变异系数c.v.%=10.64~19.33,表型频率分化系数平均Pst=10.02%,表型方差分化系数平均Vst=14.27%,表明小桐子种子表型居群内变异是其变异的主要来源。居群间欧氏距离Q-聚类分析表明,种子表型分化基本与居群间的地理距离远近相关联。11个表型性状间多数呈极显著或显著的正相关,种子长度、宽、厚、周长和种子百粒重为小桐子易测定和重要的表型性状。     

依法灭病 任重道远

《中华人民共和国动物防疫法》的颁布实施,给依法消灭动物疫病提供了法律保障,然而,在实际工作中真正实现依法灭病却任重而道远。去年我市的一起动物防疫行政诉讼案件的审理过程可说明这一点。1案由与经过l．l灵宝市农民张某于1998年5月20日,未经检疫从城关镇生猪交易市场购买仔猪7头,当时出售1头,其余6头于5月22日在函谷关镇生猪交易市场出售3头后,被兽医卫生监督员查获并鉴定为患有某一类动物疫病的病猪。病猪在当地镇人民政府和镇公安派出所的组织和协助下,由兽医卫生监督员监督下进行了扑杀和销毁处理。1．2就这样一个简单明了…     

基于D-H法油茶果采摘机器人正运动学分析

油茶作为一种绿色植物,其产业在中央、地方的大力支持下得到了较快、长足的发展,但限于目前油茶果采摘机械化程度低,致使人工采摘效率低,严重制约了油茶产业的发展。以机器人坐标系建立最为常用的D-H坐标系法为基础,并对D-H坐标系的建立予以介绍,以自行研制的油茶果采摘机器人为研究对象,建立油茶果采摘机器人正运动学模型,为今后进一步研究实验提供理论依据。