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针对崎岖山地环境下自走式履带机器人自走姿态波动大、跟踪精度低等问题,研究了三维崎岖路面履带机器人控制方法。通过分析机器人在二维平整路面与三维崎岖路面的运动学模型,建立了降维运动学几何模型;设计了一种基于降维变系数的滑模控制方法,实现三维崎岖路面履带机器人的运动控制,并进行了平整路面与崎岖路面的路径跟踪仿真与试验。仿真结果表明,平整路面仿真中,行驶方向误差逐渐减小并趋近于0,侧向位置误差在±0. 2 m内波动,并可在1 s内完成姿态调整;崎岖路面仿真中,三轴位置误差均控制在±0. 1 m范围内,同样可在1 s内完成姿态调整。路径跟踪田间试验结果表明,平整路面和崎岖路面机器人跟踪稳定后的横向误差分别为-2. 9~8. 8 cm、-14. 3~21. 5 cm,姿态误差分别控制在±2°、±5°内,能够满足实际跟踪需求。 相似文献
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如何有效识别人工挖掘、机械挖掘和车辆经过等油气管道安全威胁事件,对基于相干瑞利的管道光纤安全预警系统至关重要。提出一种基于优化支持向量机的管道安全威胁事件识别方法,对管道光纤安全预警系统采集到的管道沿线振动信号进行分析,提取各频段的归一化能量与信号持续时间作为特征向量,利用人工蜂群算法对支持向量机的惩罚因子和核函数参数进行优化,采用优化后的支持向量机对特征进行分类。在港枣成品油管道开展安全试验,获得了90.7%的分类正确率,证明了该方法的有效性和工程应用价值。 相似文献
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对于空间数据的管理、分析和决策,网络GIS已成为完成上述工作不可或缺的工具.因为使用开源软件具有低成本,高稳定性和高安全性等优点,所以对于已被选定的中小型网络GIS的项目,开源软件的使用是非常适合的.本文介绍了一个完整网络GIS的解决方案,包括网络GIS的数据表达,数据库链接以及该系统中实现的客户端拓展说明等. 相似文献
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自制壳聚糖保鲜纸对鲜杏贮藏效果的影响 总被引:2,自引:0,他引:2
以赛买提杏为原料,冷藏条件为对照,研究普通纸+保鲜袋+冷藏和1.0%、1.5%、2.0%的3种壳聚糖浓度自制保鲜纸结合保鲜袋和冷藏条件贮藏鲜杏的效果。结果表明:当贮藏温度为(0±0.5)℃,相对湿度为90%~95%时,可使八九成熟的鲜杏有效贮藏14 d,经过保鲜纸及保鲜袋处理,相同温湿度条件下保鲜期至少可延长21 d。壳聚糖溶液的浓度不同,其保鲜纸的保鲜效果也不同。其中,1.5%壳聚糖保鲜纸贮藏鲜杏的效果最好,它可保持果实的VC含量和果实的硬度,抑制果实中多酚氧化酶的活性,防止果实褐变,同时使果实含有较高的固/酸比,使果实具有良好的风味和饱满、光鲜的状态。 相似文献
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臭氧对赛买提杏贮藏保鲜的影响 总被引:1,自引:0,他引:1
【目的】为给杏果的臭氧贮藏保鲜提供一定科学依据,加快杏产业的发展。【方法】试验以无处理的杏果实为对照,分别采用浓度为100、200和300 mg/m3的臭氧对杏子进行前处理,考察不同臭氧浓度对杏子贮藏品质的影响。【结果】在试验范围内,以200 mg/m3的臭氧处理对杏果的贮藏保鲜的效果较为显著。【结论】试验表明,一定浓度的臭氧处理能减缓杏果腐败率的上升,保持杏果TSS、VC和总酸(TA),抑制果实PPO活性,延长贮藏期限,但过高臭氧浓度则会破坏杏果表皮和生理结构,加快杏果实腐烂变质。 相似文献
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采用裂区试验设计,研究胶东丘陵冬性晚熟类型区适期适量播种对冬小麦单株性状、群体动态、产量及其构成因素的影响.结果表明,适宜播期为9月27日至10月7日,适宜播量为180万~270万/hm2;冬性品种最佳播期播量为9月27日至10月3日、180万苗/hm2,半冬性品种为9月27日至10月3日、270万苗/hm2;适期适量播种与冬前单株分蘖、冬前主茎叶龄、株高、冬前茎数、春季最高茎数存在线性正相关;适期适量播种可以显著提高冬小麦单位面积穗数、穗粒数、粒重、产量;在400℃~850℃范围内,冬前0℃以上积温与冬小麦产量呈密切线性正相关.可将以上结论作为冬小麦适期适量播种的科学依据,指导生产. 相似文献