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1.
针对果园巡检机器人长臂因抖动而严重制约图像采集效率的问题,该研究提出基于臂体上3个部位的仰角构建单一反馈量进行抖动抑制的方法。首先基于臂体外伸段的有限元模态分析结果,通过固有频率和静变形的等效,建立三杆两扭簧等效机构的动力学模型。并基于微分平坦理论将3个倾角传感器读数合成为一个系统输出量,以平坦输出量作为被控量,采用PID控制器进行抑振试验,再利用自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control, ADRC)思想中对广义扰动的处理方法,将被控模型等效为二阶系统形式,并将模型信息代入到扩张状态观测器中进行对比试验。试验结果表明,基于本文构建的方法均能起到快速抑制长臂抖动的作用。在冲击作用致使末端产生10°幅值的抖动情况下,PID控制器实现了7 s内抑制大幅抖动,自抗扰控制器实现了8 s内快速抑制大幅抖动的效果。PID控制器的输出出现3次饱和现象且小幅较高频率抖动不易消除,而自抗扰控制器仅出现一次饱和,具有抖动抑制过程平滑的优点。本文的控制算法简洁适于在单片机等微型计算机系统中应用,系统结构简单成本低,可为现代农业装备研发与应用中解决长臂类结构抖动的主动抑制问题提供理论参考。  相似文献   
2.
不同种植方式下温度升高对水稻产量及同化物转运的影响   总被引:2,自引:0,他引:2  
【目的】气候变暖对水稻生产系统的影响备受关注,研究不同种植方式下,水稻产量及其形成对气候变化的响应规律,为水稻种植区划、栽培措施和品种调整提供依据。【方法】 2017—2018年以南粳9108和南粳46为供试品种,模拟机插秧移栽和机械化直播2种种植方式,以常温(NT)为对照,于始穗期进行中度升温(平均增加2℃,MT)和极端高温胁迫(平均增加5℃,HT),研究不同种植方式下温度升高对不同水稻品种的产量及其构成、同化物转运、光合生产特性的影响。【结果】在中度升温和极端高温胁迫下,南粳9108和南粳46产量降幅均为移栽<直播,长生育期品种南粳46产量降幅较小。穗干物重增长速率表现为NT>MT>HT,水稻茎叶向穗的干物质转运量、转运率均随着温度升高而递减,且南粳9108下降趋势大于南粳46。穗后21 d至成熟期,剑叶SPAD值总体随着温度的升高而增加,差异达极显著水平;剑叶净光合速率穗后14—21 d均以极端高温胁迫处理下最小,而到穗后35 d以极端高温胁迫处理下最大。剑叶气孔导度、蒸腾速率均呈NT>MT>HT趋势,生育后期差异更显著。通径分析表明,产量各构成因子对产量的影响程度为结实率>千粒重>穗数>每穗粒数,温度处理对产量各构成因子的影响都表现为负效应,且以结实率影响最大(-0.819)。相关分析表明,不同种植方式下受中度升温、极端高温胁迫后,成熟期干物质总重量、茎叶干物质转运量与产量构成因子(穗数除外),一、二次枝梗籽粒结实率都呈极显著正相关。【结论】始穗期2—5℃升温均显著降低粳稻结实率,从而导致水稻产量降低。从光合物质特性究其原因是由于温度升高降低了干物质向穗的转运率和穗干物质积累速率,从而导致生育后期水稻剑叶SPAD值增加,延长叶片持绿时间,抑制“源”向“库”转移。从气候变暖应对措施来看,选择采用移栽种植方式和长生育期品种易于表现出对极端高温胁迫逆境较好的抗性。  相似文献   
3.
为了提高发酵工程课程的教学质量和教学效果,针对发酵工程课程的内容和特点,将互联网+技术与教学相结合,进行了基于超星学习通平台的混合式线上线下教学方式的改革,结果表明:在增强了学生自主学习能力的同时,也促进了教师的自我提升。  相似文献   
4.
不同施肥模式对稻田氮磷流失及产量的影响   总被引:8,自引:1,他引:7  
通过在巢湖派河小流域进行田间小区试验,研究了T1(常规复合肥)、T2(生物有机肥替代30%氮肥)、T3(控失肥替代30%氮肥)、T4(生物有机肥和控失肥各替代15%氮肥)不同施肥模式下水稻田面水中氮磷浓度变化、径流氮磷流失以及水稻产量。结果表明:处理T1的田面水总氮、总磷平均浓度分别为10.30,0.45 mg/L,与T1相比,T2、T3、T4的田面水总氮平均浓度分别降低了12.2%,6.5%,5.3%,田面水总磷平均浓度分别降低了26.7%,15.6%,13.3%。T1的径流总氮、总磷累积流失量分别达17.68,1.60 kg/hm~2,处理T2、T3、T4的径流总氮累积流失量较T1分别降低了35.0%,30.8%,25.5%,径流总磷累积流失量较T1分别降低了16.3%,21.9%,22.5%。处理T1的籽粒产量为8.95 t/hm~2,处理T2、T4的产量较T1分别增加了7.8%,6.5%,差异显著,处理T3的产量较T1降低了2.2%,差异不显著。与施用常规复合肥(T1)相比,生物有机肥替代30%氮肥(T2)、生物有机肥与控失肥各替代15%氮肥(T4)这2种施肥模式既可显著提高作物产量,又能有效降低稻田氮磷流失风险。研究结果可为巢湖流域稻田面源污染的防治提供理论依据。  相似文献   
5.
Six-year old apple trees were selected for field experiment. The objective of this study was to obtain the reasonable arrangement of surge-root irrigation emitters in apple orchards. There were three factors: the buried depth H( 25,40,55 cm),the horizontal distance L( 30,40,60 cm) between the emitters and the trunk of the experimental tree,and the number of the irrigation emitters N( 1,2,4). The effect of the arrangement of surge-root irrigation emitters on the growth,yield and irrigation water use efficiency( IWUE) of apple trees were studied in Northern Shaanxi where the irrigation quota takes 60%-75% of the field water capacity. The results showed that the arrangement of emitters for surge-root irrigation had a significant effect on apple tree yield and IWUE,especially,the yield and IWUE reached 28 388. 17 kg/hm2 and 16. 83 kg/m3 in treatment T3,respectively. At the same L and N levels( T1,T2,and T3),the yield and IWUE in treatment T3 were the highest,and the yields in treatments T1 and T2 were decreased by 26.22% and 31.48%,while IWUE is reduced by14.02% and 18.12% compared with T3,respectively. At the same H and N levels( T3,T4,and T5),the yield and IWUE of apple trees were decreased with increasing L level. Especially,when L was 30 cm( T3),the yield and IWUE were the highest. The same L and H levels( T3,T6,and T7) could promote the growth of apple trees when N was 2( T3). Compared with treatment T3,it was found that the increment of new shoots was decreased by 8.07%-18.71%,and the fruit diameter was decreased by 5.41%-9.11%. Therefore,two emitters should be arranged symmetrically on both sides of an apple tree,each was buried at a 40 cm depth and 30 cm away from the trunk of the tree to effectively improve the yield and IWUE of the apple tree in mountainous areas in Northern Shaanxi.  相似文献   
6.
研究了设施塑料棚中固定灌溉、常规灌溉、交替隔沟灌溉3种灌水方式对茄子生长量等相关指标的影响.结果表明:茄子生长前期,常规灌溉处理株高最低,固定灌溉处理株高最高;常规灌溉处理茄子的叶片数最少、叶面积最小、叶绿素含量最低,而交替隔沟灌溉处理的叶片数最多、叶面积最大、叶绿素含量最高.生长后期,交替隔沟灌溉处理的株高最低,常规灌溉处理的最高;光合速率是固定灌溉最低,交替隔沟灌溉的最高;叶片数及叶绿素含量的变化规律与前期基本相似.交替隔沟灌溉处理的产量最高,为33 044.25 kg/hm2,比固定灌溉和常规灌溉分别增产19.74%和15.72%.交替隔沟灌溉处理的水分利用效率为23.18%,分别比固定灌溉和常规灌溉提高24.89%和148.71%.经检测,交替隔沟灌溉处理茄子的品质最优,各项品质指标大都比固定灌溉和常规灌溉偏高.  相似文献   
7.
栽培模式对稻米品质特性的影响   总被引:2,自引:0,他引:2  
以超级稻组合88S/1128和常规优质稻品种湘晚籼17号为材料,探讨了不同栽培模式(旱作覆膜、水作覆膜、旱作不覆膜、常规栽培等)对稻米品质的影响。结果表明,2个品种一致表现为旱作覆膜栽培的糙米率、精米率最高,水作覆膜栽培的整精米率最高;同一品种不同栽培模式的粒长和长宽比无显著差异,但覆膜栽培的垩白粒率、垩白大小更高。88S/1128旱作覆膜与常规栽培相比,直链淀粉含量降低、胶稠度变小、糊化温度升高;而湘晚籼17号旱作覆膜与常规栽培相比,直链淀粉含量降低、胶稠度变大、糊化温度降低。2个品种蛋白质含量表现一致,均为旱作不覆膜常规栽培旱作覆膜水作覆膜。稻米品质性状变异度最大的为外观品质,其次为蒸煮食味品质,碾米品质变异度相对较小。  相似文献   
8.
随着社会经济快速发展,环境问题日趋严重,经济发展与环境保护之间的矛盾凸显。环境伦理教育在实现环境与经济"双赢"过程中发挥着重要作用。本研究论述了环境伦理的理论基础,提出了环境伦理教育实施的主要途径和模式,展望了环境伦理教育的发展趋势。  相似文献   
9.
Urban green space has various environmental and ecological benefits, and uneven access to such amenities has drawn substantial attention from policy makers in developing sustainable community planning. In this study, we illustrate the spatial distribution of publicly owned and maintained trees in Edmonton, Canada and assess neighborhoods’ heterogeneous tree availability by using the container approach. Through spatial regression models, we further investigate the association of neighborhood public tree availability with socio-economic status (SES). We contribute to the existing literature by taking resident modes of transportation into consideration, in addition to many other commonly examined SES such as household income and ethnicity. Another unique contribution of this study is that we distinguish trees planted on different location types (i.e., boulevard, park, and buffer areas) when exploring the unequal coverage across neighborhoods and among different SES groups. Key results include: (1) a general examination without differentiating location types can lead to misleading results and thus provide inappropriate policy recommendations; (2) resident modes of transportation is a critical factor associated with a neighborhood’s public tree coverage; and (3) there exists evident spatial dependence on public tree availability between neighborhoods. The results from this study provide important information to better understand the issue and to allocate public resource (such as tree coverage) more efficiently and effectively to support sustainable community development.  相似文献   
10.
为探究黄土高原旱塬区不同覆盖模式对冬小麦耗水及根系生长的影响,采用微根管动态监测技术,连续两年对比分析平作不覆盖(T0)、秸秆覆盖平作(T1)、半膜覆盖垄作(T2)和垄上覆膜沟覆秸秆(T3)4种处理下冬小麦不同生育时期0~130 cm土层根系密度及土壤水分的变化。结果表明,与T0处理相比,T1、T2和T3处理对冬小麦耗水总量无显著影响,T1、T2和T3处理的水分利用效率分别提高25.42%、 9.68%和 20.13%。T1、T2和T3处理均会减小冬小麦根系富集深度,使根系分布深度上移,根系富集区离地表深度表现为T2相似文献   
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