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1.
针对现有采摘机器人的识别-采摘精度与效率偏低等问题,开展了采摘机器人深度视觉伺服手-眼协调规划研究。开发了在手RealSense深度伺服的小型升降式采摘机器人,进行了采放果的工作空间与姿态分析,针对“眼在手上”模式建立了手-眼协调的坐标变换模型。对采摘机器人提出了基于在手RealSense深度伺服的由远及近手眼协调策略,并根据RealSense与机械臂参数完成了基于深度视觉的远近景协调关键点间分段动作规划。手眼协调采摘试验表明,末端在X、Y、Z方向的平均定位精度为3.51、2.79、3.35mm,平均耗时为19.24s,其中机械臂从初始位开始采果的平均耗时为12.04s,中间识别与运算的平均耗时为3.82s,放果动作平均耗时为7.2s,机械臂动作耗时占整个环节的80.2%。该机器人结构和在手RealSense深度伺服的手眼协调策略可满足采摘作业需求。 相似文献
2.
肥料运筹对砂姜黑土甘薯生长和产量的影响 总被引:1,自引:1,他引:0
氮肥易引起甘薯徒长而使产量下降,生产上农民一般采用较低施氮量确保甘薯稳产,但也影响了甘薯产量潜力的发挥。笔者通过田间试验研究了施肥量和钾肥品种运筹对砂姜黑土甘薯生长和产量的影响,为甘薯高产创建提供施肥依据。试验表明:施肥促进甘薯地上部生长大于促进块根的生长,且施肥量越大,根冠比下降越多。全部用硫酸钾高量施肥1导致甘薯地上部徒长,与习惯施肥相比,甘薯减产3.7%;钾肥一半用氯化钾的高量施肥2处理能使甘薯地上部和地下部协调生长,甘薯比习惯施肥增产6.2%,比高量施肥1增产10.4%,达显著差异水平。将习惯施肥氮肥用量124.5kg/hm^2提高到225kg/hm^2时,氯化钾是“忌氯”作物甘薯产量进一步提高关键,与单施硫酸钾相比,氯化钾与硫酸钾配施显著提高了甘薯N、P、K养分利用效率。试验表明砂姜黑土区甘薯不施含氯钾肥的习惯施肥不利于甘薯的高产,甘薯钾肥品种运筹值得进一步深入研究。 相似文献
3.
4.
5.
环鄱阳湖区蔬菜地土壤中有机氯农药分布特征及生态风险评价 总被引:4,自引:2,他引:2
利用GC-ECD对环鄱阳湖区11个县市蔬菜地土壤中有机氯农药测定的数据,研究蔬菜地土壤中有机氯农药残留状况,并进行生态风险评价.结果显示,蔬菜地土壤中HCHs、DDTs、氯丹和六氯苯均有检出,且DDTs、HCHs的残留量较高,总有机氯农药含量范围为2.39~47.28 μg·kg-1.从整体上分析,处于工业分布区域的土壤中有机氯农药含量高于其他区域.有机氯农药组成特征研究表明,该地区土壤中除个别采样点有机氯农药主要来自于早期残留外,大部分地Ⅸ有新的污染源输入.与国内其他地区蔬菜地土壤相比,环鄱阳湖区蔬菜地土壤中有机氯农药含量较低.生态风险分析显示,环鄙阳湖区蔬菜地土壤中HCHs残留对于土壤生物的风险较低,而DDTs可能对鸟类和土壤生物具有一定的生态风险. 相似文献
6.
7.
由土壤真菌 Fusarium oxysporum f. sp. cubense(Foc)引起的香蕉镰刀菌枯萎病是全世界范围内严重威胁香蕉生产的毁灭性病害。目前已发现 Foc 的 4 个生理小种。20 世纪 70 年代,Foc 1 号生理小种造成我国华南地区的龙牙蕉和粉蕉种植园大面积发病;90 年代中后期,在广东省的香牙蕉种植园发现 Foc 4 号生理小种,并且迅速向其他香蕉产区蔓延。目前,国内各香蕉主产区均有报道发生 Foc 4 号生理小种引起的香蕉枯萎病,该病已成为制约我国香蕉生产的最主要因素。对香蕉枯萎病菌侵染过程以及香蕉枯萎病致病机理、抗性机制、抗病品种选育、抗性种质筛选及抗病性鉴定、防治等多个领域取得的研究进展进行了概述,并对今后研究方向进行了展望,主要包括:(1)在继续研究已有抗病品种对 Foc TR4 抗性的同时,要进一步深入研究 Cavendish 对Foc 1 号生理小种的抗性;(2)利用已经建立的香蕉 CRISPR/Cas9 基因编辑技术体系,获得香蕉枯萎病抗病品种,并进一步应用寄主植物诱导的基因沉默技术(HIGS)获得更加持久稳定的抗病性;(3)将已经建立的香蕉试管苗离体水培系统应用于香蕉-Foc 互作研究。 相似文献
8.
本文研究重尾索赔下的双复合Poisson模型,当索赔额分布属于次指数分布类时,给出了破产在有限时间内发生赤字尾概率的一个渐近表达式. 相似文献
9.
建立柑橘成年态节间茎段的离体再生和遗传转化系统是实现柑橘转基因育种实用化的前提基础。本试验以纽荷尔脐橙成年态节间茎段为试材,初步建立了脐橙成年态节间茎段的离体再生和遗传转化系统。结果表明采用改良的预处理灭菌法对成年态茎段进行消毒处理,污染率明显降低。节间茎段在MS+3mg/L6-BA的培养基上,不定芽再生率较高。采用根癌农杆菌介导法将外源抗真菌病基因chit42导入其中,抗性芽通过二次嫁接后获得再生植株,PCR检测4株抗性植株中有2株扩增出该特异性条带,RT-PCR分析进一步确认外源基因chit42能够在转基因植株的基因组中表达。 相似文献
10.
皖北平原蒙城县农田土壤有机碳空间变异及影响因素 总被引:8,自引:0,他引:8
以皖北平原典型农业生产大县亳州市蒙城县为代表,运用统计学、地统计学方法和GIS技术研究了其农田耕作层(0~20 cm)土壤有机碳(SOC)含量的空间分布及其影响因子。结果表明:研究区SOC含量为10.41±2.52 g kg-1,近30年来提高了55.61%,SOC变异系数为24%,属于中等变异程度。SOC含量在空间分布上表现为东北部、中部和西南部含量高,由西北向东南先逐渐增加后逐渐降低,变异程度较高。整个县域范围内SOC空间变异的主要影响因素为土壤机械组成(粉粒和砂粒含量),其次为秸秆还田。 相似文献