基于逆运动学降维求解与YOLO v4的果实采摘系统研究

为提高采摘设备的执行效率，采用六自由度机械臂、树莓派、Android手机端和服务器设计了一种智能果实采摘系统，该系统可自动识别不同种类的水果，并实现自动采摘，可通过手机端远程控制采摘设备的起始和停止，并远程查看实时采摘视频。提出通过降低自由度和使用二维坐标系来实现三维坐标系中机械臂逆运动学的求解过程，从而避免了大量的矩阵运算，使机械臂逆运动学求解过程更加简捷。利用Matlab中的Robotic Toolbox进行机械臂三维建模仿真，验证了降维求解的可行性。在果实采摘流程中，为了使机械臂运动轨迹更加稳定与协调，采用五项式插值法对机械臂进行运动轨迹规划控制。基于Darknet深度学习框架的YOLO v4目标检测识别算法进行果实目标检测和像素定位，在Ubuntu 19.10操作系统中使用2000幅图像作为训练集，分别对不同种类的果实进行识别模型训练，在GPU环境下进行测试，结果表明，每种果实识别的准确率均在94%以上，单次果实采摘的时间约为17s。经过实际测试，该系统具有良好的稳定性、实时性以及对果实采摘的准确性。     

黄曲霉毒素B1研究进展

AFB1饲料污染以及动物AFB1中毒方面的研究已经成为国内外关注的科学问题,通过查阅文献就AFB1研究进展并且重点针对AFB1的危害和防控的基础性研究进行概述,并对今后益生菌在黄曲霉素中的研究方向进行探讨,以期望为目前霉菌由于缺乏特异性的临床防治的方法从而造成畜牧业重大经济损失的瓶颈性问题提供理论参考资料。     

瑶胞喜种草珊瑚

<正>2019年5月,在江华县大锡乡盘古村的山林空地里,数十名村民正在种植一种药材———草珊瑚,一派忙碌的景象。这是该乡因地制宜发展林下经济引领贫困瑶胞脱贫致富奔小康的一个缩影。盘古村四面环山,长期以来,不少村民都是以伐木为生。最近,村里的种植合作社利用村里林下空隙,种植草珊瑚,给当地村民开辟了一条既生态环保又能脱贫致富的新门路。大山里气候多变,又是农忙时节,村支书赖祥泽组织数十名村民抢抓时间种植草珊瑚。2018年底,经过详细考察,村里的户村民以资金或劳动力入股的方     

冬季居住区不同功能绿地PM_(2.5)浓度变化及其与气象因子的关系

以杭州市临安区林水山居为研究对象,在2017年冬季采用实地测量法对居住区内3个不同功能绿地和对照点的PM_(2.5)浓度、气象因子(温度、相对湿度、风速和光照强度)进行监测,评价绿地对居住区环境降低大气PM_(2.5)浓度的作用,同时探讨环境因素对PM_(2.5)浓度的影响。结果表明,居住区3个不同功能绿地和对照点的PM_(2.5)浓度日变化趋势基本一致,呈"单峰单谷"型;PM_(2.5)浓度均值从大到小依次是道路绿地宅旁绿地中心绿地对照点。居住区的PM_(2.5)浓度与温度呈负相关关系(R~2=0.794 6);与相对湿度呈正相关(R~2=0.642 5);与风速呈负相关;与光照强度呈负相关,可拟合为线性方程y=95.3-4.7x,(0.05P0.1)。居住区内道路绿地应设计复层、郁闭度高的群落结构;宅旁绿地应以单一结构且郁闭度低的植物群落为主;在居住区边界设置复层植物群落结构的绿地,而内部宜采用通透、舒朗的群落结构。     

新型大跨度非对称塑料大棚内冬季温光变化特征研究

【目的】研究大跨度非对称塑料大棚内冬季温光变化特征,为新型棚体的开发与设计提供思路。【方法】根据跨度和覆盖层数不同,选取5座大棚,分别为17m单层(17-1)、17m双层(17-2)、18m单层(18-1)、18m双层(18-2)和20m单层(20-1),并以塑料拱棚和日光温室为对照,对大棚进行连续气温监测及典型晴天、阴天、雪天条件下气温、土壤温度(20cm深)和光照环境的监测与比较。【结果】①2017-12-01至2018-01-31,18-1、18-2、17-1、17-2、20-1温室冬季平均最低气温分别为4.1,4.9,-1.9,0,-1.8℃,平均最高气温分别为31.7,27.8,32.6,31.9,33.9℃。②典型晴天条件下,18-1、18-2、17-1、17-2、20-1温室最低气温分别为4.4,5.0,-3.4,-2.6,-3.1℃,较室外分别高11.6,12.2,3.8,4.6,4.1℃,较塑料拱棚分别高10.5,11.1,2.7,3.5,3.0℃,较日光温室分别低6.3,5.7,14.1,13.3,13.8℃;典型阴天条件下,最低气温分别为6.3,7.5,1.0,1.6,1.7℃,较室外分别高8.4,9.6,3.1,3.7,3.8℃,较塑料拱棚分别高7.7,8.9,2.4,3.0,3.1℃,较日光温室分别低5.4,4.2,10.7,10.1,10.0℃;典型雪天条件下,最低气温分别为4.9,6.0,-2.7,-1.0,-1.4℃,较室外分别高10.7,11.8,3.1,4.8,4.4℃,较塑料拱棚分别高10.0,11.1,2.4,4.1,3.7℃,较日光温室分别低5.0,3.9,12.6,10.9,11.3℃。典型晴天条件下,18-1、18-2、17-1、17-2、20-1温室20cm深处土壤平均温度分别为12.2,12.3,10.0,11.1,9.6℃,较塑料拱棚分别高6.0,6.1,3.8,4.9,3.4℃;典型阴天条件下,土壤平均温度分别为11.9,12.1,9.5,10.6,9.6℃,较塑料拱棚分别高5.8,6.0,3.4,4.5,3.5℃;典型雪天条件下,土壤平均温度分别为11.2,11.4,9.9,10.5,9.5℃,较塑料拱棚分别高5.4,5.6,4.1,4.7,3.7℃。③对大棚内南北方向气温和光照分布进行比较可知,各试验温室内气温以中部最高,南北次之,分布差异大小排列为17-1温室18-1温室20-1温室18-2温室17-2温室;各试验温室南部光照最好,中部略低于南部,北部最差,透光率大小排序为18-1温室18-2温室20-1温室17-1温室17-2温室。【结论】综合考虑温光环境性能可知,18-2温室大棚的保温性能较好,平均最低气温和土壤平均温度高,无极端低温和高温情况,且南北方向气温、光照分布差异小,透光率高,更适合推广应用。     

云天化第20个科技小院在云南马关县落成

<正>近日,云天化集团有限责任公司—中国农大科技小院揭牌成立暨化肥捐赠仪式在云南省文山州马关县八寨镇举行。标志着云天化"科技小院"助推马关县农业产业精准扶贫项目的全面落地。据介绍,此次在马关县成立的科技小院,是云天化与中国农业大学在全国范围内成立的第20个科技小院,位于马关县八寨镇。旨在按照"讲给农民听,做给农民看,带着农民干"的思路,通过"零距离、零门槛、零时差、零费用"的"四零"服务来带动农业种植技术的推广和革新,以实现产业精准扶贫、让广大贫困户尽快     

基于ANSYS的鸡毛菜收获机割台部分振动模态分析

为了进一步降低鸡毛菜有序收获机收获过程中对鸡毛菜造成的损失率及损失率,以割台部分为研究对象,采用有限元分析方法建立鸡毛菜有序收获机割台部分振动方程,通过求解割台部分振动方程对其受力和振动模态进行分析,得出鸡毛菜有序收获机割台部分振动系统的固有频率和主振型,并将求解得到的的6阶固有频率值与割台部分的直流无刷电机传递转速进行比较分析。仿真结果表明:鸡毛菜有序收获机割台在3阶、5阶和6阶模态的振动变形较大,且割台电机在额定转速范围内工作时并不会导致割台共振现象发生。研究分析结果不仅为鸡毛菜有序收获机割台部分动力传递过程中是否发生共振现象提供了理论依据,而且对机具割台部分相关参数的优化设计具有一定参考价值。     

云南辣木病害调查及果腐病化学防治初步研究

【目的】探明云南主要辣木种植区的病害种类及其分布、为害,开展辣木果腐病防治试验,为辣木果腐病防治提供参考。【方法】2016—2017年在云南省景洪、元谋、元江、江城、龙陵、芒市和富宁等7个辣木主要种植地区采用五点取样法进行辣木病害调查。选用70%代森锰锌330倍液、50%多菌灵750倍液、1∶1的70%代森锰锌可湿性粉剂330倍液与50%多菌灵可湿性粉剂750倍混配液(简称70%代森锰锌∶50%多菌灵)为供试药剂,按常规喷雾进行施药处理,测试上述药剂对辣木果腐病的田间防治效果。【结果】云南辣木主要种植区常见病害有果腐病、枝条回枯病、嫩梢萎焉病、炭疽病、白粉病和根茎基腐病等,其中果腐病发生最为普遍,所调查的每个地区均有发生,最严重的是芒市,果腐病发病率高达72%。果腐病田间药剂防治试验结果表明:3种药剂对辣木果腐病均有一定的防治效果,校正防效大小依次为70%代森锰锌可湿性粉剂330倍液(69.79%)70%代森锰锌∶50%多菌灵(68.01%)50%多菌灵750倍液(57.43%)。【结论】研究确定了云南辣木种植区辣木主要病害6种,筛选出防治果腐病的化学药剂。     

江西省农作物种子质量监管和种子检验工作的回顾与展望

2011年以来,江西省按照强监管、促服务、抓队伍、提能力的工作思路,强化手段,扎实工作,开创了农作物种子质量监管和种子检验工作新局面。但在适应新形势发展中,还存在一些问题,需要加以解决。对2011-2019年江西省农作物种子质量监管和种子检验工作主要做法及成效进行回顾总结,对存在的问题进行分析,并提出下一步工作展望。