崎岖山地环境履带机器人降维变系数控制方法研究

针对崎岖山地环境下自走式履带机器人自走姿态波动大、跟踪精度低等问题,研究了三维崎岖路面履带机器人控制方法。通过分析机器人在二维平整路面与三维崎岖路面的运动学模型,建立了降维运动学几何模型;设计了一种基于降维变系数的滑模控制方法,实现三维崎岖路面履带机器人的运动控制,并进行了平整路面与崎岖路面的路径跟踪仿真与试验。仿真结果表明,平整路面仿真中,行驶方向误差逐渐减小并趋近于0,侧向位置误差在±0. 2 m内波动,并可在1 s内完成姿态调整;崎岖路面仿真中,三轴位置误差均控制在±0. 1 m范围内,同样可在1 s内完成姿态调整。路径跟踪田间试验结果表明,平整路面和崎岖路面机器人跟踪稳定后的横向误差分别为-2. 9～8. 8 cm、-14. 3～21. 5 cm,姿态误差分别控制在±2°、±5°内,能够满足实际跟踪需求。     

福建省高素质农民发展跟踪分析

为反映福建省高素质农民的发展状况,探索高素质农民培育的更有效途径,采用比较分析方法,跟踪调查2015—2018年福建省高素质农民的总量、性别比例、年龄结构、文化程度等数据,并以此为基础,重点分析农业新型经营主体家庭农场经营者、农民合作社负责人等群体的发展情况,同时比较研究福建省高素质农民重点群体之间的发展特点。从文化程度、培育供求、产学矛盾、政策扶持等方面深入剖析当前高素质农民发展的制约因素,从加快推进福建省高素质农民培育工作、构建高素质农民终身学习体系、探索培育新型农业经营模式、推进线上线下融合培育、创设高素质农民扶持政策等方面提出相应的对策建议。     

SCINTIGRAPHIC TRACKING OF MESENCHYMAL STEM CELLS AFTER PORTAL,SYSTEMIC INTRAVENOUS AND SPLENIC ADMINISTRATION IN HEALTHY BEAGLE DOGS

Mesenchymal stem cells have been proposed to treat liver disease in the dog. The objective of this study was to compare portal, systemic intravenous and splenic injections for administration of mesenchymal stem cells to target the liver in healthy beagle dogs. Four healthy beagle dogs were included in the study. Each dog received mesenchymal stem cells via all three delivery methods in randomized order, 1 week apart. Ten million fat‐derived allogeneic mesenchymal stem cells labeled with Technetium‐99m (99mTc)‐hexamethyl‐propylene amine oxime(HMPAO) were used for each injection. Right lateral, left lateral, ventral, and dorsal scintigraphic images were obtained with a gamma camera equipped with a low‐energy all‐purpose collimator immediately after injection and 1, 6, and 24 h later. Mesenchymal stem cells distribution was assessed subjectively using all four views. Pulmonary, hepatic, and splenic uptake was quantified from the right lateral view, at each time point. Portal injection resulted in diffuse homogeneous high uptake through the liver, whereas the systemic intravenous injection led to mesenchymal stem cell trapping in the lungs. After splenic injection, mild splenic retention and high homogeneous diffuse hepatic uptake were observed. Systemic injection of mesenchymal stem cells may not be a desirable technique for liver therapy due to pulmonary trapping. Splenic injection represents a good alternative to portal injection. Scintigraphic tracking with 99mTc‐HMPAO is a valuable technique for assessing mesenchymal stem cells distribution and quantification shortly after administration. Data obtained at 24 h should be interpreted cautiously due to suboptimal labeling persistence.     

教学资源类网站用户行为跟踪的实现

本文通过教育教学类网站的跟踪,主要对用户所访问的网页、及其对所含对象的时间与频次数据的分析,将收集到的数据以图表的形式呈现给网络课程开发人员,使其对教学网站进行优化,方便教育资源使用者学习。     

农用无人机移动补给平台自主降落算法与试验

为实现根据无人机作业位置改变中途补充能源或喷洒物的起降地点,增加无人机有效作业时间,提高无人机作业效率,设计了无人机移动补给平台。通过研究农用无人机自主降落过程,提出一种基于模糊逻辑和比例积分微分(Proportional-integral and derivative,PID)分段控制的农用无人机跟踪降落算法,该算法既拥有PID算法的高精度,又兼顾模糊控制算法响应速度快、超调量小、鲁棒性强的优点。目标轨迹跟踪预测由粒子滤波器跟踪算法和轨迹拟合算法相结合进行求解。仿真和现场试验表明,与单一的PID算法和模糊逻辑算法相比,分段控制算法能够把农用无人机对移动补给平台的跟踪误差缩小到6. 7 cm以内,在移动补给平台上的降落精度控制在7. 2 cm以内。     

基于快速幂法子空间跟踪的低频振荡辨识方法

基于中国农村1986~2010年的时间序列数据，采用状态空间模型和中介效应分析方法检验并测算了农村金融发展对农村贫困的影响效应及其成分。研究结果表明：农村金融发展有效促进了农村贫困缓减，并且在促进农村贫困缓减的过程中中介效应与直接效应并存。     

基于自适应趋近律的采摘机器人关节滑模控制研究

利用离散趋近律设计的滑模控制可有效抑制滑模控制中的抖动现象,但其抑制抖动的效果与离散趋近律的设计参数及系统的采样时间有着密切的关系。为此,在分析指数趋近律抖动的基础上,提出了一种自适应滑模控制器,Mat LAB能够进一步的提高基于趋近律的滑模控制器的抖动抑制能力。为了验证本文所提出方法的有效性,在Mat LAB中实现了该算法,并利用其来控制采摘机器人关节的伺服电机。仿真结果表明:本文所提的算法具有较好的位置跟踪能力,进一步地抑制了指数趋近律滑模控制中存在的抖动现象,提高了系统的性能。