崎岖山地环境履带机器人降维变系数控制方法研究

针对崎岖山地环境下自走式履带机器人自走姿态波动大、跟踪精度低等问题,研究了三维崎岖路面履带机器人控制方法。通过分析机器人在二维平整路面与三维崎岖路面的运动学模型,建立了降维运动学几何模型;设计了一种基于降维变系数的滑模控制方法,实现三维崎岖路面履带机器人的运动控制,并进行了平整路面与崎岖路面的路径跟踪仿真与试验。仿真结果表明,平整路面仿真中,行驶方向误差逐渐减小并趋近于0,侧向位置误差在±0. 2 m内波动,并可在1 s内完成姿态调整;崎岖路面仿真中,三轴位置误差均控制在±0. 1 m范围内,同样可在1 s内完成姿态调整。路径跟踪田间试验结果表明,平整路面和崎岖路面机器人跟踪稳定后的横向误差分别为-2. 9～8. 8 cm、-14. 3～21. 5 cm,姿态误差分别控制在±2°、±5°内,能够满足实际跟踪需求。     

小量纠偏法在履带甘蔗收获机中的应用

广西柳工机械股份有限公司某款履带式甘蔗收获机样机在直线行走测试过程中出现"跑偏"问题。为了解决该问题,本文采用了小量纠偏法来控制行走电比例阀输出电流进而控制变量马达的排量。该方法将该款机型直线行走误差控制在纠偏前误差的±25%,纠偏效果良好,满足客户需求。     

Safety of the tram car for slopes examined by stress analysis of the ground structure

For monorail systems, it is very important to ensure the safety of the ground structure. We developed a tram car for slopes that utilizes the mechanism of the monorail and analyzed the stress of the ground structure that had double rails. First, we divided the ground structure into seven components, and formulated a procedure for calculating the stress of the ground structure. As a result, the stress that acts upon the main rail and the main rail connecting part was near the allowable stress, and each calculated value was within the allowable stress. We measured the stress by running the vehicle, and compared the measured values with the calculated values. As a result, some measured values were larger than the calculated values. However, the ratio of measured value to allowable stress was 90% or less. Finally, we calculated the static loading coefficient for each part, results of which were as follows: main and subrail: 1.1; rail connection part and prop foundation part: 1.0; rail installation part: 1.3. In the recalculations, it became clear that the recalculated values exceeded the allowable stresses. These results suggest that we need to review the ground structure materials.     

焊接技术在车身修复中的应用

现代汽车车身修复的有效技术手段就是焊接技术，焊接技术和焊接工艺影响了车身修复的质量和效率。文章首先分析了车身的结构以及车身损伤情况，简要说明了目前的焊接技术，接着介绍了几类先进的焊接技术在车身修复中的应用，具体包括惰性气体保护焊、电阻点焊、激光焊。车身修复人员需要针对不同的车身材料以及焊接技术的使用范围，合理选择焊接技术和焊接工艺，促进修复工作有效进行。     

仓房自动堆包机的研制与设计

仓房自动堆包机是专门为粮食储藏和粮食加工企业研制的一款有限空间堆包设备。它不仅能在有限空间将粮包提升到目标高度、自动堆放,而且还能替代多人工作,设备操作简单、方便、灵活,可实现粮食储藏和食品加工企业有限仓房机械化作业。     

通用小型汽油机游车故障的一种非常规排除方法

分析了通用小型汽油机游车的原因，提出了一种较为经济的游车故障排除方法。     

履带式拖拉机自动驾驶系统路径智能跟踪控制研究

为实现复杂环境下履带式拖拉机田间作业的路径跟踪控制,设计了履带式拖拉机自动驾驶系统,并对路径跟踪与控制算法进行了研究。自动驾驶系统由MCU、双源激光定位系统、速度控制系统、点火/熄火控制系统、液压转向系统等组成。采用模糊算法对行驶过程中的路径偏差进行补偿,实现对路径的跟踪控制。为验证算法的有效性,进行了Matlab/Simulink仿真与田间试验。结果显示对于NF502型履带拖拉机,该系统在100 m范围内可实现有效控制,表明该算法能实现对行驶路线跟踪与控制。     

基于履带式底盘的改进型森林消防车通过性

通过对林区复杂地形和现有消防设备的分析,在第一代消防车(LY1102XFSG30)结构上对底盘及上装进行了优化改造,由4个支重轮增加到5个支重轮,设计了一台大型履带式消防车(LF1352JP)。采用CREO软件对整车结构进行了三维设计与仿真,对消防车横向、纵向稳定性以及垂直越障和跨越壕沟进行了理论分析,分析表明,LF1352JP消防车满载时在斜坡上横向行驶所允许的最大斜坡角度为40.6°,空载时45.1°;纵向行驶时,满载时最大纵向上坡角度为52.0°,空载时60.9°,满载时最大下坡角度为47.2°,空载时45.8°;满载时越障高度为405 mm,空载时615 mm;满载时跨越壕沟宽度为1 248 mm,空载时983 mm。最后在试验场地进行了纵向爬坡、纵向下坡、跨越壕沟试验,试验验证了改造后整车牵引力和稳定性能方面都有了较大的提升,能够满足现阶段大型林区火灾作业的需求。     

基于混沌蚁群算法的冷藏车光伏储能混合制冷系统优化设计

针对冷藏车制冷系统能耗过高和车载光伏发电量不足等问题,设计一种冷藏车混合制冷系统,由光伏发电储能系统作为冷藏车辅助制冷动力来源,在冷藏车长时间停车时供电制冷。建立冷藏车混合制冷系统数学模型,进行样车试验,通过比较试验与仿真数据来验证冷藏车混合制冷系统模型的正确性,并在此基础上,提出将制冷效能系数和光伏发电经济系数作为冷藏车混合制冷系统评价指标,采用乘除法将这2个评价指标统一为目标函数。基于混沌蚁群优化算法,对冷藏车混合制冷系统进行优化设计,优化结果表明:制冷效能系数从0.542降低到了0.402,光伏发电经济系数从0.464升高到了0.840,优化后的冷藏车混合制冷系统更加节能经济。     

罐式汽车轻量化的途径和发展趋势

罐式汽车是专用汽车的一种,主要用来装运液状、粉末状、颗粒或气体等具有流动性的物品。从罐式汽车的使用材料、设计方法、结构等方面,指出罐式汽车轻量化的途径及趋势。