基于逆运动学降维求解与YOLO v4的果实采摘系统研究

为提高采摘设备的执行效率，采用六自由度机械臂、树莓派、Android手机端和服务器设计了一种智能果实采摘系统，该系统可自动识别不同种类的水果，并实现自动采摘，可通过手机端远程控制采摘设备的起始和停止，并远程查看实时采摘视频。提出通过降低自由度和使用二维坐标系来实现三维坐标系中机械臂逆运动学的求解过程，从而避免了大量的矩阵运算，使机械臂逆运动学求解过程更加简捷。利用Matlab中的Robotic Toolbox进行机械臂三维建模仿真，验证了降维求解的可行性。在果实采摘流程中，为了使机械臂运动轨迹更加稳定与协调，采用五项式插值法对机械臂进行运动轨迹规划控制。基于Darknet深度学习框架的YOLO v4目标检测识别算法进行果实目标检测和像素定位，在Ubuntu 19.10操作系统中使用2000幅图像作为训练集，分别对不同种类的果实进行识别模型训练，在GPU环境下进行测试，结果表明，每种果实识别的准确率均在94%以上，单次果实采摘的时间约为17s。经过实际测试，该系统具有良好的稳定性、实时性以及对果实采摘的准确性。     

释放改革发展动能 全面推进乡村振兴

浙江省杭州市富阳区认真贯彻落实习近平总书记考察浙江、杭州的重要讲话精神,始终紧扣乡村振兴和"三农"工作重点,以勇当农村改革探路者为使命,奋力种好农村集成改革"试验田"。"三农"领域"最多跑一次"改革核心指标领跑全区,网上办事率98.5%,网上申请率98.5%,按时办结率100%, 率先在全省推进"肥药两制"改革等。     

次磷酸钾对荔枝果实品质及采后贮藏特性的影响

以海南‘妃子笑’荔枝为材料，探究了采前喷施次磷酸钾对果实品质及采后贮藏特性的影响。结果表明，与对照相比，采前喷施次磷酸钾提高了单果重和坐果率，有利于增加产量；提高了果皮颜色参数a值和花色苷含量，促进果皮转红；提高了果肉可溶性固形物含量和固酸比，改善了果实品质。同时，次磷酸钾处理提高了荔枝中黄铜和总酚含量，降低了采后褐变指数，说明次磷酸钾处理在荔枝的采后贮藏过程中，可以增加果实的耐贮性。     

0.15%Ce微合金化对Al-6Si-4Cu-0.25Mg合金组织和力学性能的影响

本文通过设计和制备合金,对比分析添加0.15%Ce元素微合金化后对Al-6Si-4Cu-0.25Mg合金组织和力学性能的影响,为后续深入挖掘微合金化Ce对Al-6Si-4Cu-0.25Mg合金性能研究打下基础。     

第二次全国污染源普查广东省农业污染源普查做法总结

污染源普查是一次重要的国情调查,农业污染源普查是全国污染源普查重要内容,是农业绿色发展的基础性工作。介绍了第二次全国污染源普查广东省农业污染源普查的主要做法,为今后普查工作提供借鉴。     

2017年8月3—4日岫岩县特大暴雨雷达回波分析

利用常规MICAPS资料和多普勒雷达资料,对2017年8月3—4日辽宁省岫岩县特大暴雨过程的天气环境背景及雷达回波特征进行分析。结果表明,此次降水过程特点为影响范围广、降水强度强、持续时间长;天气形势为高空东北冷涡提供冷空气输送,西太平洋副高及台风"海棠"带来源源不断的水汽;中尺度系统为高空急流、低空西南急流水汽输送,低层有明显的切变线系统辐合形势,地面有辐合线存在,同时岫岩县山区地形明显,更加有利于辐合抬升及水汽堆积;大连、丹东地区700 hPa以下有比较深厚的湿层,850 hPa风速最大可达22 m/s,比湿最大可达22 g/kg,辽宁省南部地区的水汽条件较好。K指数大于35℃,沙氏指数(SI)和抬升指数(LI)小于0℃,层结不稳定。CAPE值均大于1 000 J/kg,不稳定能量不断堆积;岫岩此次降水过程主要降水时段分为3个阶段,此次降水过程的雷达回波为明显的"列车效应",并具有后向传播及低质心暖性降水的特征。     

早春保护地平椒4号辣椒制种关键技术

辣椒是我国栽培面积较大的蔬菜之一,优良品种是辣椒优质高产的保证。介绍了平椒4号辣椒品种的特征,并着重介绍了该品种的制种技术,即要注意父母本花期相遇,去雄、去杂、采粉标准及田间管理等。     

全国蜂产品标准化工作组二届六次工作会议暨ISO/TC34/SC19国内技术对口工作组工作会议在南京召开

初冬的南京,阳光和煦,生机勃勃。全国蜂产品标准化工作组二届六次会议暨ISO/TC34/SC19国内技术对口工作组工作会议于2020年12月17~18日,在古都南京召开。来自全国各地60名余标准化工作组委员欢聚一堂,共议标准化工作大事。     

生长素调控因子OsGRF4协同调控水稻粒形和稻瘟病抗性

【目的】水稻粒形为多基因控制的复杂数量性状,同时影响稻谷产量和稻米外观及碾磨品质,挖掘粒形相关基因并解析其遗传机制,对于水稻高产和优质品种选育具有重要意义。【方法】以前期利用大粒籼稻品种特大籼(TDX)为供体亲本、小粒粳稻品种日本晴(Nipponbare,NPB)为轮回亲本获得的一个大粒近等基因系,在水稻第2染色体上初定位粒形调控基因GS2.2(grain size 2.2)的基础上,对GS2.2基因进行了精细定位和候选功能基因的克隆鉴定。【结果】利用BC₄F₂群体中2887份极小粒单株及该群体中70份基因型杂合的大粒单株自交获得的BC₄F₃群体,将GS2.2基因精细定位在2M-7-1与2M-9之间的160.6 kb的区间内。该区间编码18个基因开放阅读框(ORF1-18)。测序发现ORF18基因在大粒近等基因系与小粒日本晴等位基因间存在5个SNP差异,ORF18编码生长素调控因子蛋白OsGRF4。采用CRISPR/Cas9基因编辑技术对大粒近等基因系中ORF18进行敲除,发现ORF18敲除株系粒长变短,证实ORF18是GS2.2的功能基因。进一步对ORF18大粒近等基因系和基因编辑敲除株系进行稻瘟菌室内离体和病圃接种鉴定,发现ORF18大粒近等基因系稻瘟病抗性增强,而基因编辑敲除株系稻瘟病抗性减弱,表明ORF18正调控水稻稻瘟病抗性。【结论】本研究发现的生长素调控因子OsGRF4协同调控水稻粒形和稻瘟病抗性,为协调水稻高产和抗性育种提供了重要的基因资源。