采摘机器人定位导航系统设计 —基于机载三维激光成像电力巡线

采摘机器人作为一种典型的农业机器人,一直未得到普及,其主要受限于果实空间分布的不规律性,以及存在视觉定位及采摘方式等技术难题。为此,将机载三维激光成像电力巡线技术引入到采摘机器人的定位导航系统的设计过程中,通过果实的圆形检测和三维重构来确定果实的质心坐标,以提高采摘机器人导航视觉的精度和效率。为了验证方案的可行性,对果实图像采集和处理的准确性进行了测试,结果表明:视觉导航系统可以成功得到标准的圆形图像,通过三维重构后,质心坐标的计算结果和测量结果基本吻合,且对果实的成功识别率较高,从而验证了方案的可靠性。     

基于不同重构土壤材料配比的草木樨生物量差异分析

为揭示不同重构土壤材料对草木樨生物量影响的差异，探寻最适宜草木樨生长的重构土壤材料配比。以内蒙古胜利矿区的表土、煤矸石、粉煤灰及岩土剥离物为原料，在温室大棚内按照不同的配比进行分层和混合盆栽试验，并采用方差分析法对盆栽试验中的草木樨地上生物量进行差异性分析。结果表明：材料间不同的组合、不同的比例都会对草木樨生物量造成影响，且差异显著；表土、煤矸石及岩土剥离物以3：3：4的比例混合时，草木樨生物量较纯表土盆栽生物量提高近30%；煤矸石含量控制在20%~30%、粉煤灰含量控制在10%以下时，重构土壤条件对草木樨生物量促进作用明显。研究表明，煤矸石、岩土剥离物、粉煤灰等可作为表土替代材料，表土替代材料的不同配比会对草木樨生物量产生不同的影响，且当表土：煤矸石：岩土剥离物=3：3：4时，重构效果最佳。     

紫色丘陵区城镇化不同地貌单元的水文特征及土壤重构

城镇化过程中由于开挖、堆垫以及路面硬化等建设活动,造成各种扰动地貌单元,其中,弃土弃渣堆积体是城镇主要的绿化用地及城市绿地建设客土来源;扰动地貌与原地貌单元共同组成城镇建设项目区的复杂下垫面。采用野外和室内试验方法,系统地比较了城镇建设中不同地貌单元的物质组成、入渗和持水性能的差异性,并探讨了三种城市土壤重构类型及其减缓城市内涝的潜在作用。结果表明:(1)不同地貌单元土壤容重差异显著(p0.05),施工便道(1.74 g cm~(-3))2年弃渣堆积体(1.58 g cm~(-3))2月弃渣堆积体(1.52 g cm~(-3))荒草地(1.47 g cm~(-3))坡耕地(1.34 g cm~(-3))人工林地(1.32 g cm~(-3)),弃渣堆积体平台处土壤容重均大于边坡处。(2)不同地貌单元土壤稳定入渗率均表现为弃渣堆积体边坡原地貌弃渣堆积体平台;弃渣堆积体平台处稳定入渗率大小主要受平台压实过程中可能存在的滞水层影响。(3)不同地貌单元的各种土壤水库特征中库容差异显著(p0.05),扰动地貌单元的总库容(378.7 t hm~(-2))小于原地貌单元(472.6 t hm~(-2));扰动地貌单元总库容表现为2年弃渣堆积体2月弃渣堆积体施工便道,原地貌单元则表现为人工林地坡耕地荒草地。(4)城市绿地土壤重构类型主要有乔木适生型土壤构型、灌木适生型土壤构型和草本适生型土壤构型,土层厚度、容重、2 cm砾石含量和有机质是影响重构土壤质量的关键因素;重构土壤类型(草本适生型、乔木适生型、灌木适生型)可保证草本植物在定植后2个月、乔灌木在定植后4~5个月左右充分发挥其调控地表径流、缓解城市内涝的潜在作用。研究结果可为三峡库区城镇化建设中绿地建设和城市洪水调控提供科学依据。     

煤矸石组分与表土质地对充填重构土壤导气率的影响

研究煤矸石组分及表土质地对煤矸石重构土壤导气率的影响,探讨重构土壤这种差异显著的非均质土壤导气内在机理,为进一步研究复杂的非均质土壤导气特性提供理论基础。通过在煤矸石中掺杂不同粒径碎石来改变其组分,并利用3种不同质地的土壤在土柱内进行土壤剖面重构,采用一维瞬态法测量其导气率。结果表明:(1)不同碎石粒径和质量分数对混合基质饱和含水量影响不同,掺杂2~5mm粒径碎石,随着质量分数的增加,饱和含水量逐渐增加,从7.29%增加到12.9%;掺杂5~10mm粒径碎石,饱和含水量随着质量分数的增加先增加后减少,分别为7.28%,8.5%,6.9%。(2)煤矸石的导气率远大于土壤,并且煤矸石的导气率对水分的敏感度随质量含水量的增加而增加,而土壤的导气率对水分变化的敏感度均随质量含水量的增加而降低。(3)碎石的存在为大孔隙的产生创造条件的同时也会减少了土壤通气断面,阻隔空气传输的通道。(4)重构土壤导气率受表土质地和底部填充介质的共同影响,覆土土壤导气率决定了重构土壤的导气率大小,而充填基质导气率决定了充填介质对重构土壤导气率影响的系数(Ska)。Ska与充填介质导气率呈显著相关,可以通过指数函数进行拟合(R2=0.93)。通过充填介质及覆土土壤的导气率可以对重构土壤导气率进行估算,简化了重构土壤导气率的测定过程。     

心痛泰对冠心病大鼠肾素-血管紧张素-醛固酮系统及血管重塑的调控作用

目的 从肾素-血管紧张素-醛固酮系统切入，探讨心痛泰对冠心病血管重塑的调控作用。方法 将95只SD大鼠随机抽取17只为正常组，其余78只采用喂饲高脂饲料并腹腔注射垂体后叶素的方法制备冠心病大鼠模型。将造模成功的大鼠随机分为模型组，心痛泰低、中、高剂量组和卡托普利组。各组分别予相应的药物灌胃，正常组和模型组以同等体积的蒸馏水灌胃，每日1次，连续28 d。采用HE染色观察大鼠冠状动脉病理变化，ELISA法检测大鼠血浆肾素（PRA）、血管紧张素Ⅱ（AngⅡ）、醛固酮（ALD）的含量。结果 治疗4周后，与冠心病模型组比较，心痛泰低、中、高剂量组和卡托普利组心脏指数、左心室质量指数、右心室质量指数降低，冠状动脉管壁变薄，管壁厚度/管腔直径、管壁面积/管腔面积降低，血浆PRA、AngⅡ、ALD水平下降（P<0.05）。心痛泰中、高剂量组和卡托普利组各项指标组间比较，差异无统计学意义（P>0.05）。结论 心痛泰可调节肾素-血管紧张素-醛固酮系统，延缓甚至逆转心血管重构，从而改善冠心病大鼠心肌供血和心功能，且心痛泰中、高剂量组疗效优于低剂量组。     

村土地利用规划中的居民点空间重构研究——以苏北L村为例

村土地利用规划是对现行规划体系的深化,对农村居民点空间布局提出了新的要求。以苏北L村为例,对村土地利用规划中农村居民点空间重构的内涵和方法进行探讨,分析村庄土地利用现状和存在的问题,从结构调整、布局优化、综合整治等方面对重构该村居民点空间布局,进而对村庄各类用地结构与布局的优化进行规划设计,力图为村土地利用规划工作提供有益参考。     

Alpha-shape算法构建枣树点云三维模型

为了实现枣树智能化修剪作业，该研究提出了基于点云配准的自然光照环境下的果树三维重构方法，并针对传统最近点迭代（Iterative Closest Point，ICP）算法对待配准点云的空间位置要求苛刻的问题，提出了改进的点云配准算法。首先，使用彩色深度（RGB-D）相机采集不同角度下的枣树彩色和深度图像，并通过信息融合实现相应角度下的点云获取。其次，对点云进行背景去除和滤波处理，基于直方图设定分割阈值，提取单株枣树点云，并将放置在树根附近的标靶球作为标记，使用人工标记法进行两站点云初配准。最后，在初配准基础上计算点云的曲面法向量和曲率，由曲率相近的点构成配对点对，使用k维树最近点迭代（k dimensional-tree-Iterative Closest Point，kd-tree-ICP）算法完成精配准，对点云使用Alpha-shape算法面片化，实现表面重构。利用上述方法对多棵枣树进行全局配准并完整重构果树模型。试验结果表明，通过引入初配准，有效提高了点云配准的准确性和稳定性，配准误差均控制在1.0 cm以内，平均配准误差为0.78 cm；重构模型真实感较强，在外观上更加接近真实树，枝干相对误差控制在7%以内。该研究重构模型精度较高，可为枣树智能修剪提供可视化研究基础和技术支持。     

农林类院校《测量学》课程思政教学改革与实践

为加强大学生的思想政治教育和提高课堂教学质量，以农林类院校专业课《测量学》为例构建专业课程思政体系，实施课程思政目标的有效教学路径，探索育才与育人相统一的教学模式，实现价值塑造、知识传授和能力培养的有机统一，可为其他专业课程思政教学改革与实践提供新思路与借鉴。      

基于职业岗位技能的《兽医基础》课程对接建设探索

融入信息化技术,全面重构优化课程内容,根据企业岗位技能要求调整课程教学内容和方法,构建专业和产业、知识与技能、课堂教学与实训实习之间的对接联系通道,探索出运用"岗位—技能—操练—评价"的"学中做,做中学"理实一体化课程群,实现学以致用,增强了学生的职业能力。