9BQ系列裹包圆草捆切包机的研究

人工切开青贮裹包圆草捆,尤其是举高处破开外覆膜费时费力,因此需要研制一种灵活的切包机具。利用电脑辅助设计功能,依照草捆包外形尺寸设计出适配的切包机。     

基于逆运动学降维求解与YOLO v4的果实采摘系统研究

为提高采摘设备的执行效率，采用六自由度机械臂、树莓派、Android手机端和服务器设计了一种智能果实采摘系统，该系统可自动识别不同种类的水果，并实现自动采摘，可通过手机端远程控制采摘设备的起始和停止，并远程查看实时采摘视频。提出通过降低自由度和使用二维坐标系来实现三维坐标系中机械臂逆运动学的求解过程，从而避免了大量的矩阵运算，使机械臂逆运动学求解过程更加简捷。利用Matlab中的Robotic Toolbox进行机械臂三维建模仿真，验证了降维求解的可行性。在果实采摘流程中，为了使机械臂运动轨迹更加稳定与协调，采用五项式插值法对机械臂进行运动轨迹规划控制。基于Darknet深度学习框架的YOLO v4目标检测识别算法进行果实目标检测和像素定位，在Ubuntu 19.10操作系统中使用2000幅图像作为训练集，分别对不同种类的果实进行识别模型训练，在GPU环境下进行测试，结果表明，每种果实识别的准确率均在94%以上，单次果实采摘的时间约为17s。经过实际测试，该系统具有良好的稳定性、实时性以及对果实采摘的准确性。     

白蜡虫种虫生产现状及发展对策

白蜡,也称为虫白蜡,是我国特有的生物资源。从古自今,虫、蜡分区生产,即四川乐山和湖南芷江产蜡,云南、四川、贵州和陕西产虫。在白蜡虫种虫生产上,受气候、寄主营养和天敌昆虫控制等因素的影响,种虫产量波动剧烈,严重制约白蜡产业的发展。本文以云南省巧家县红山乡为研究区域,通过访谈和实地调查了白蜡虫种虫寄主植物、放养技术和天敌昆虫以及管理现状。结果表明,用于生产种虫的寄主植物单一、零散、树势老化,虫瘿危害严重,缺乏修剪、更新和管理；采用原株留种、玉米叶包虫挂放或不放虫,种虫天敌寄生严重,导致虫卵少或空壳,放种量少、位置不合理；天敌昆虫寄生蜂和蜡象危害严重,成熟期种虫(雌成虫)寄生蜂寄生率达高达100%,蜡象寄生率达60%,由于寄生蜂和蜡象属于内寄生、隐蔽式危害的害虫,养虫户普遍对天敌缺乏认识、无任何相关的防控措施。为此,建议重视寄主植物更新、引种和天敌控制三个关键技术,实现种虫丰产稳产的目的。     

四唑虫酰胺对柑桔潜叶蛾的田间防效评价

2018年9月中旬在广东省农业科学院白云试验基地柑桔园和2019年10月底至11月上旬在广州市南沙区东涌镇柑桔园,选取当前常用药剂25 g/L溴氰菊酯乳油和1.8%阿维菌素乳油为对照药剂,对新型杀虫剂18%四唑虫酰胺悬浮剂进行田间防治柑桔潜叶蛾的试验。结果表明,药后10 d, 18%四唑虫酰胺悬浮剂10 000~20 000倍液对柑桔潜叶蛾的杀虫效果为82.81%~92.13%,药后14 d的保梢效果为76.87%~89.26%;对照药剂25 g/L溴氰菊酯乳油1 000倍液的杀虫效果和保梢效果均显著低于18%四唑虫酰胺悬浮剂各浓度,1.8%阿维菌素乳油2 000倍液的杀虫效果和保梢效果与18%四唑虫酰胺悬浮剂20 000倍液相当,但显著低于18%四唑虫酰胺悬浮剂10 000和15 000倍液。18%四唑虫酰胺悬浮剂能够有效防治柑桔潜叶蛾,且对柑桔安全,对非靶标生物无明显影响。     

水仙花

一、“岁朝清供”的迎春之花小寒节气有三信,分别是一候梅花、二候山茶、三候水仙。明人程羽文做《花月令》“十二月:腊梅坼。茗花发。水仙负冰。梅香绽。山茶灼。雪花六出。”所谓水仙负冰,便是指水仙开花时,时值鱼虫游近冰面,天气即将回暖,百虫解蛰。二十番花信风中,水仙花虽为小寒风信之末,盛花期时却正值春节前后。自然是古代文人雅士们“岁朝清供”首选之花。岁朝为正月初一,是一年之始,而清供为清雅之供品,这一天,人们以花、草、果、木、文玩、奇石供于案上,以求新春吉庆。     

用于丝传动被动蛇形臂的钢丝锁紧装置的设计

针对目前被动机械臂自由度低、工作空间小、易与工作人员发生干涉等问题,设计了应用于丝传动被动蛇形臂的钢丝锁紧装置。装置包括升降机构和功能执行机构,升降机构采用笔式推杆为整个功能执行机构提供上下移动的自由度。功能执行机构通过钢丝锁紧模块实现钢丝的锁紧,通过丝杆步进电机、丝杆螺母和圆形压盘的组合实现钢丝的放松。利用SolidWorks2018软件建立了整个装置的三维模型,以检验整体布局是否合理。对作为装置核心的钢丝锁紧模块,进行了四级力放大机构的设计及计算。设计结果表明:该装置结构设计紧凑,空间利用率高,较大的力放大系数使锁紧力更大,蛇形臂具有更大的负载能力,能够在末端安装多种设备。     

中蜂多层活框蜂箱繁殖力与抗巢虫性研究

【目的】中华蜜蜂(简称中蜂)是我国饲养的重要经济昆虫和授粉昆虫。相较于西方蜜蜂较为统一的朗氏标准蜂箱,中蜂的蜂箱种类繁多,仍未形成较为合适的标准蜂箱。本研究评估了一种中蜂多层活框蜂箱对中蜂繁殖性能和抗巢虫性能的影响。【方法】利用温湿度计比较分析了多层活框蜂箱和朗氏标准蜂箱的保温保湿效果,同时比较了两种蜂箱对蜂群繁殖力和抗巢虫性能的影响;最后利用实时荧光定量PCR比较了两种蜂箱饲养的初生工蜂两个抗氧化相关基因的表达。【结果】多层活框蜂箱饲养的蜂群繁殖能力优于朗氏标准箱饲养蜂群,保温和保湿效果均优于朗氏标准箱;多层活框蜂箱的白头蛹数和含巢虫卵的巢房数均显著低于朗氏标准箱,且未测得巢虫成虫。荧光定量PCR结果表明多层活框蜂箱饲养的蜜蜂铜锌超氧化物歧化酶(Cu-Zn SOD)基因表达量显著高于朗氏标准箱饲养的蜜蜂。另一个抗氧化相关基因谷胱甘肽硫转移酶4(GST4)则表达差异不显著。【结论】本研究表明多层活框蜂箱比朗氏标准箱更利于中蜂生存与繁殖,并可提高蜂群的抗氧化能力和抗巢虫性能。     

电能表末端管理智慧仓储系统

1背景和现状智能电能表是国家规定的用于电能贸易结算的强制校验计量器具,其重要性不言而喻。然而在利用电能表的同时,供电企业却忽视了对于那些已经达到或超出规定使用年限的电能表、故障电能表等拆回管理工作(简称为:电能表末端管理工作)。     

松木材中挥发性成分对台湾乳白蚁行为的影响

【目的】探究松木材挥发性物质对台湾乳白蚁嗅觉行为的影响,为研发高效诱集剂提供参考依据。【方法】运用索氏提取和固相微萃取两种样品前处理方法提取松木材中的挥发性成分,采用气相色谱—质谱联用(GC-MS)分析挥发性物质的化学组成;从鉴定出的物质中选择8种化合物,使用四臂嗅觉仪进行台湾乳白蚁嗅觉行为试验。【结果】采用索氏提取和固相微萃取前处理方法分别从松木材中鉴定出45和27种组分。从两种方法鉴定出的化合物中选取8种化合物(α-松油醇、马鞭草烯醇、乙酸龙脑酯、雪松醇、α-蒎烯、桃金娘烯醛、乙酸松油酯和长叶烯)进行台湾乳白蚁嗅觉行为试验,双向竞争试验结果,在1.00 mg/mL质量浓度下长叶烯、雪松醇、马鞭草烯醇和桃金娘烯醛对台湾乳白蚁均具有引诱作用;乙酸龙脑酯和α-松油醇对台湾乳白蚁具有趋避作用;α-蒎烯和乙酸松油酯对台湾乳白蚁的趋性不明显;四向竞争试验结果,不同质量浓度的化合物对台湾乳白蚁的引诱程度不同。【结论】松木材中存在的挥发性成分长叶烯、雪松醇、马鞭草烯醇和桃金娘烯醛对台湾乳白蚁均具有引诱作用,具有开发应用于白蚁饵剂的潜力。     

噻虫·高氯氟防治小麦蚜虫的田间药效试验

为了验证噻虫·高氯氟(15%悬浮剂)的田间防效及用药安全性,进行了小麦蚜虫的药效实验。结果显示,在蚜虫发生始盛期施用噻虫·高氯氟,有较好的防治效果,小麦增产效果明显,对天敌的杀伤力较小。推荐噻虫·高氯氟使用剂量每667m2用量8g～10g,可根据当时虫量和防治要求适当调整用量。