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1.
针对具有非线性特征的智能拖拉机运动控制问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的横向轨迹实时跟踪控制策略.从非线性运动模型线性化和离散化入手,建立以前轮转角增量和纵向速度增量为状态量的目标函数;设计系统控制量极限约束和控制增量约束,并将MPC最优求解问题转化为二次规划问题,目标函数采用有松弛因子和无松弛因子2种形式.基于Matlab/Simulink平台设计MPC控制器,进行了2种目标函数的固定坐标系下的给定轨迹跟踪试验.结果表明:2种控制算法均可以快速跟踪期望路径,目标函数具有松弛因子的MPC控制器的拖拉机跟踪效果和平稳性更好,前轮转角始终被限定在约束范围内. 相似文献
2.
气候变化下新疆棉花调亏灌溉的节水效果评估 总被引:1,自引:0,他引:1
调亏灌溉是一种在新疆棉花生产中具有广泛应用前景的节水灌溉方法,然而其在气候变化背景下的节水效果尚有待评估.在新疆早熟和早中熟植棉区各选一个代表站点,利用Crop Growth(CROPGRO)-Cotton棉花模型和3个大气环流模式生成的未来气候数据,设置充分和调亏灌溉2组试验,模拟了1999–2018年、2041–2060年和2081–2100年新疆棉花生产,并通过模拟结果评估调亏灌溉在不显著影响新疆棉花籽棉产量情况下的节水效果.研究结果表明:调亏灌溉可以有效提高新疆棉花水分生产力,节省灌溉用水量,其最优灌溉用水量较充分灌溉可节约5%~28%的灌溉量;为了在不显著减少籽棉产量的情况下尽量减少新疆棉花生产耗水量,需要不断优化调亏灌溉策略以适应气候变化.研究结果可为实现新疆棉花可持续生产提供科学参考. 相似文献
3.
针对传统燃油驱动、前轮转向的高地隙喷雾机传动效率低、碳排放高、环境污染、智能化水平低、灵活性差等问题,本研究提出了一种适用于无人驾驶的高地隙四轮独立驱动(Four Wheel Independent Drive,4WID)喷雾机。其采用混合动力、前后双转向桥的4WID,转向半径小,前后轮的运行轨迹高度一致,能够减少田间植保作业时的压苗现象。考虑水田极端作业环境下驱动轮的滑移、陷坑等问题,基于喷雾机线性时变的运动学模型(LTV),构建了考虑驱动轮滑移的分层路径跟踪控制。上层模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)器根据预期路径、车辆当前位置,获得喷雾机的转向角和运动速度,实现路径跟踪。下层以模糊控制和积分分离PID控制构建驱动轮滑移控制器,从而实现路径跟踪、运动速度、驱动轮滑移的有效控制,提高了喷雾机在复杂作业环境中的稳定性和路径跟踪精度。采用Adams/Matlab的联合仿真结果表明,在复杂的工况条件下,喷雾机驱动轮的滑移率依然控制在±20%之内,防止驱动轮发生过度滑移对车速和转向角产生不良影响,有利于喷雾机稳定性的提升。本喷雾机能够快速准确地跟踪期望路径,与未考虑驱动轮滑移的控制相比,能够适应更加复杂的工作环境,跟踪精度有明显提升。 相似文献
4.
一、熊蜂授粉的优势及现状自然花粉授粉中,授粉昆虫承担着主要的作用,具有授粉均匀、畸形果少、低成本、省时、省力等特点。熊蜂作为多种植物,尤其是茄科和豆科植物的重要授粉者,现已实现周年化繁育,可在任何季节为设施瓜果蔬菜进行授粉。早在20世纪末,已有专家指出我国现代温室需要熊蜂授粉。相比蜜蜂,熊蜂更耐低温,当温度达到8℃~10℃时,熊蜂就可正常活动;熊蜂趋光性较差,在设施大棚内很少撞击大棚,可专心地在温室内进行采集授粉;除此之外,熊蜂还具有独特的优势,可进行振翅授粉,非常适合番茄等茄果类植物的授粉;熊蜂体表绒毛丰富,飞行速度快,飞行距离远,授粉效率更高。因此,基于我国目前设施农业的发展速度,作物对熊蜂授粉的需求量巨大。 相似文献
5.
在市场经济条件下,针对企业财务风险的内部控制,应了解其相应的目标和程序,研究企业财务风险类型及成因,从而采取适当的防范与控制策略。因此,以财务风险防范为导向,为企业提供财务风险的内部控制,对企业降低财务风险、提高经济效益,具有十分重要的意义。 相似文献
6.
为有效完成蔬菜温室内温湿度的实时检测,设计了以单片机Arduino为控制核心的蔬菜温室智能控制系统,使用温湿度传感器DHT11实现对温室内温湿度的采集。该控制系统可以根据检测结果通过神经网络对温室环境进行调节,从而实现对蔬菜温室环境自动化控制,优化蔬菜生长环境。 相似文献
7.
精准农业是当前农业发展的重要方向,机电一体化技术在实现精准农业的过程中起着关键作用。该文以玉米精密播种机的设计为例,探讨了基于机电一体化技术的精准农业机械设计,对精密播种机的工作原理和功能需求进行了分析,并结合现有机电一体化技术和农业机械设计原理,提出了一种基于机电一体化的玉米精密播种机设计方案,通过传感器、执行器和控制系统的协同作用,实现了对播种深度、行距和种子数量等参数的精确控制,提高了播种的准确性和效率。田间试验结果表明,该玉米精密播种机在播种效果和操作便捷性方面明显优于传统的播种机。 相似文献
8.
采用田间小区试验的方法,研究了不同用量的含腐殖酸肥料对温室黄瓜产量、土壤基本肥力及土壤pH值的影响。结果表明,与清水对照相比,不同用量的腐殖酸肥料可使黄瓜提早上市5 d,产量增加4.7%~21.6%;并使大棚耕层土壤的有机质提高9.8%~17.8%、碱解氮提高12.9%~64.5%、有效磷提高15.5%~68.8%;同时施用腐殖酸肥料可以较好地缓解土壤酸化进程。其中,以习惯施肥+含腐殖酸肥料33.75 L/hm2处理对提高黄瓜总产量、改善耕层土壤基本有效养分含量的效果相对更佳。 相似文献
9.
10.
为了探索椰糠半基质条件下,钙镁肥对甜瓜产量、品质的影响,确定钙镁肥施用的必要性,配制不同钙镁含量的肥料进行比较。结果显示,不同钙镁含量的肥料与不含钙镁的肥料相比,产量、品质没有差异。在土壤水溶性钙1197.1mg?kg-1,水溶性镁690.8 mg?kg-1,灌溉水钙含量68.0 mg?kg-1,镁含量22.7 mg?kg-1的条件下,能为甜瓜椰糠半基质栽培提供足够的钙镁营养。这对简化施肥设施,减轻投入成本,加速该模式在中小企业及个体种植户中推广有较大的现实意义。 相似文献