一类6自由度Delta型机器人运动学分析

为满足工业机器人多角度操作需求,提出了一类具有3组耦合分支,且对称分布的6自由度Delta型机器人。首先,将每组耦合分支拆分为独立运动单元,并等效为串联运动链,基于旋量理论求出等效后的运动自由度;其次,利用闭环矢量回路法分别计算耦合分支中每条主动链的位置逆解,建立机器人的逆运动学模型;在此基础上,提出一种搜索算法,用于描绘满足边界条件的机器人运动空间,并与相同尺度参数的3自由度Delta机器人进行对比。结果表明,3自由度Delta机器人的运动空间是所提机器人工作空间的子集。最后,根据理论分析,完成了工程样机的搭建与运动实验,实验结果表明,该Deta型机器人具有6个自由度运动能力,且所提运动空间搜索算法具有较高的计算精度。     

光对园艺植物花青素生物合成的调控作用

花青素是植物中一类重要的类黄酮化合物,在植物花朵、果实等器官色泽形成和抗氧化过程中起着重要作用。植物组织中花青素的形成依赖于光信号,但是光信号对花青素生物合成的调控机制及信号网络很大程度上还不清晰。本文简述了花青素生物合成及运转过程的研究进展,简要归纳了MYB、bHLH、WDR三类主要因子对花青素合成的转录调控作用,重点阐释光信号（光强、光质、光照时长）对植物花青素合成的调控作用。研究表明,光环境（光强、光质、光照时长）主要通过不同的光受体（UVR8、CRYs、PHOTs、PHYs）影响光信号通路重要因子COP1的泛素化能力和HY5的稳定性,以及其他光信号转录因子如光敏色素互作因子PIFs的稳定性,进而调控花青素的生物合成过程。这些光信号因子一方面直接结合到调控花青素合成的MYB、bHLH、WDR三大类转录因子上,转录激活或抑制它们的表达进而调控花青素的合成;另一方面,这些光信号因子通过与MYB、bHLH、WDR三大类转录因子蛋白互作,影响它们形成的MBW复合体稳定性,进而调控花青素的合成。此外,这些光信号因子还可以通过不依赖于MBW复合体的通路调控花青素的合成,如HY5通过调控miR858影响花青素的生物合成;另外,一些未知的光响应因子可能以不依赖MBW通路的方式直接或间接地调控花青素合成基因和液泡膜上的运转蛋白,改变液泡酸化,调节花青素的合成。同时,光信号会影响光合电子传递,光合电子传递链中的一些因子也会通过依赖和不依赖MBW的途径影响植物花青素的合成。这些途径如何协调以及哪些信号因子优先受光环境（光强、光质、光照时间）调控?本文为深入研究光信号对花青素生物合成的调控机理提供参考,以探索光调控花青素积累的有效途径及靶标分子,为利用基因工程、代谢工程和光环境调控手段改良园艺植物花青素积累提供理论基础。     

烟台大樱桃嫁接繁殖技术规程

对烟台大樱桃嫁接繁殖技术规程进行了概述,内容包括砧木培育、接穗选择与贮藏、嫁接方法、接后管理、苗木出圃、档案管理等,此规程可实现当年育砧、当年嫁接、翌年出圃,能够缩短苗木繁殖周期,为搭建烟台大樱桃高效繁殖技术平台提供支撑。     

试论林业建设及管理中存在的问题和解决措施

就林业建设中管理方面存在的问题作了简要的分析,并对出现的问题提出了解决措施。     

独具特色的高品质沙棘果油

高原圣果沙棘制品有限公司是目前世界上最大的沙棘制品生产厂商.产品涵盖沙棘籽油、沙棘果油、沙棘黄酮、沙棘果粉、沙棘原汁、沙棘浓缩汁,以及各种沙棘提取物的复合胶囊和沙棘提取物的化妆品等.     

甘南玛曲七种主要饲草营养价值比较

对甘南玛曲七种主要饲草的干草产量、高度、常规养分(粗蛋白质、酸性洗涤纤维、粗脂肪、粗灰分、无氮浸出物、钙、磷)进行测定,用灰色关联度法对其营养价值进行评价.结果表明:天然草地干草产量为2882kg/hm2,比新疆大叶苜蓿、甘农l号苜蓿、红豆草和箭(苫)豌豆高,比绿麦、燕麦和垂穗披碱草低,牧草营养价值为甘农1号苜蓿＞绿麦＞箭(苫)豌豆＞垂穗披碱草＞新疆大叶苜蓿＞燕麦＞天然草地＞红豆草.     

园艺作物器官脱落相关酶的研究进展

植物器官脱落是植物以一种可控方式将其某一器官与母体分离的进程,是多种变化协同作用的结果,而起直接作用的是一些关键酶的作用.现综述在植物器官脱落过程中相关酶一纤维素酶、多聚半乳糖醛酸酶、果胶(甲)酯酶、过氧化物酶、苯丙氨酸解氨酶、几丁质酶等酶在脱落过程中的作用,为进一步认识脱落过程及实现对脱落的调控具有重要意义.     

大青叶中4（3H）喹唑酮体外抗H1N1型流感病毒的作用研究

目的：探讨大青叶中4（3H）喹唑酮体外抗H1N1型流感病毒的作用。方法：用MTT染色法测定大青叶中4（3H）喹唑酮通过不同加药方式对H1N1型流感病毒的体外抑制作用。结果：大青叶中4（3H）喹唑酮对H1N1型流感病毒具有明显的阻断作用和对细胞内病毒有抑制作用。结论：大青叶中4（3H）喹唑酮具有明显的体外阻止H1N1型流感病毒吸附到靶细胞和抑制H1N1型流感病毒增殖的作用。     

南水北调中线工程特大型预应力矩

针对南水北调中线工程流量大、水头损失小、跨度大、荷载大的超大型渡槽结构，建议使用预应力结构，提出了钢绞线的布置情况和模拟技术，并采用有限元技术进行三维空间计算，比较渡槽施加预应力前后的受力特性。计算表明：超大型渡槽具有明显的三维受力性能，使用一般平面梁板结构模型受力不明确；使用预应力技术可以满足抗渗抗裂要求。     

饲料粉碎机粉碎粗细度的研究

粗细度是衡量粉碎机性能和饲料质量的一项重要指标。我们对15台粉碎机（包括爪式、锤片式、劲锤式）的粉碎粗细度作了测定（试验物料是玉米，筛孔直径1．Zmrn），物料的粗细在0．27～0．67mm之间，大部分分布在0·34～0·45mm之间，存在过度粉碎问题。这不仅使能耗增加，粉碎效率降低，而巨也是造成饲料加工车间粉尘爆炸的一个直接原因。另外，从饲养学的角度讲，饲料的粒度并非越细越好。研究表明，粒度过细的饲料会导致牲畜消化道溃疡，采食量降低等不良后果．所以控制饲料的粗细度是有意义的。l试验条件利用1997年国家牧机检测中心对全…