基于逆运动学降维求解与YOLO v4的果实采摘系统研究

为提高采摘设备的执行效率，采用六自由度机械臂、树莓派、Android手机端和服务器设计了一种智能果实采摘系统，该系统可自动识别不同种类的水果，并实现自动采摘，可通过手机端远程控制采摘设备的起始和停止，并远程查看实时采摘视频。提出通过降低自由度和使用二维坐标系来实现三维坐标系中机械臂逆运动学的求解过程，从而避免了大量的矩阵运算，使机械臂逆运动学求解过程更加简捷。利用Matlab中的Robotic Toolbox进行机械臂三维建模仿真，验证了降维求解的可行性。在果实采摘流程中，为了使机械臂运动轨迹更加稳定与协调，采用五项式插值法对机械臂进行运动轨迹规划控制。基于Darknet深度学习框架的YOLO v4目标检测识别算法进行果实目标检测和像素定位，在Ubuntu 19.10操作系统中使用2000幅图像作为训练集，分别对不同种类的果实进行识别模型训练，在GPU环境下进行测试，结果表明，每种果实识别的准确率均在94%以上，单次果实采摘的时间约为17s。经过实际测试，该系统具有良好的稳定性、实时性以及对果实采摘的准确性。     

辣椒新品种博辣艳丽的选育

博辣艳丽是以XL2016-105为母本,以SJ07-24为父本选育而成的一代杂交辣椒新品种。表现中熟,第1花着生节位11～13节,果形长线形且顺直,果长28 cm左右、宽2.0 cm左右,单果质量32 g左右,青果深绿色,光泽度好,老熟果鲜红色;香辣味浓厚,皮薄肉脆,鲜食风味佳;干物质含量高,剁制和酱制加工性能好;坐果集中且连续挂果能力强,667m~2总产量达3959.8kg;商品性好,易栽培,抗病抗逆能力强,适应性广。适宜长江流域地区春夏季保护地或露地栽培;适合鲜椒供应基地或剁制酱制加工基地高产栽培。     

辣椒新品种博辣新红秀的选育（英文）

博辣新红秀是以SJ008-5-2-1为母本,以0622-1-3-2-1-1为父本杂交育成的兼具鲜食和加工的辣椒长线椒品种,该品种中熟,第1花着生节位13节,株高75 cm,株幅58cm,果长28.5 cm,果宽1.6 cm,单果重28.7g左右。青果翠绿色,成熟果鲜红色,果型直顺,亮度好,微皱,果实香辣味浓,风味好,适合鲜食和剁制、酱制加工。植株根系发达,耐高温干旱能力强,对炭疽病和疫病有较强的抗性,对病毒病有较强的耐性,挂果性好,产量高。适合长江流域地区春夏季露地和高山栽培。     

川北不同海拔果园猕猴桃溃疡病病株的空间格局分析

采用隔行调查法调查川北不同海拔(高海拔、中海拔和低海拔)猕猴桃果园中猕猴桃溃疡病发生情况,利用经典的聚集度指标法和回归分析法对该病害的空间分布型进行测定。结果表明,3个不同海拔果园猕猴桃溃疡病病株在大田均呈聚集分布,分布的基本形式为个体群。分别计算了不同海拔猕猴桃溃疡病大田抽样的最适理论抽样数和序贯抽样数,确定了该病害抽样的最佳样方大小,提高调查抽样的效率。     

辣椒花药开放式培养技术规范

开放式组织培养指通过使用抑菌剂,使外植体脱离无菌环境进行组织培养的一种方法。辣椒花药开放培养过程中,添加抑菌剂的培养基不需要在高温高压下灭菌,接种外植体也不需要在超洁净的工作台中进行,该方法简化了培养环节,降低培养成本,可用于进行大规模胚状体诱导和双单倍体植株的获得。     

播期对河套地区玉米灌浆进度的影响

旨在为玉米的高产栽培提供理论支撑。采用分期播种法,利用试验数据,建立28个生长模型（方程均通过0.01的极显著检验）,将玉米灌浆期百粒干重、百粒体积随灌浆日数增加的时段分为三阶段,即渐增期、快增期和缓增期。适时播种的玉米吐丝后百粒体积、百粒干重增加进入渐增期,终止日分别为吐丝后的6天和20天,此后进入快速增长期,时间分别为22天和18天;其后到籽粒体积和干重增加进入缓慢增长期。适时播种的玉米百粒干重增加逐渐增长期为吐丝后活动积温区间0~502.4℃·d,增幅0.014 g/℃·d;快速增长期为吐丝后活动积温区间502.4~938.4℃·d,增幅0.049 g/℃·d;缓慢增长期为吐丝后活动积温区间938.4~1355.1℃·d,增幅0.018 g/℃·d。     

影响猪精液常温保存效果的因素

随着人工授精技术的逐步推广,生产实践中对于高品质猪精液需求也越来越大。在猪精液常温保存过程中,精液品质容易受到各种因素的影响。本文分析了季节、温度、日粮营养、微量元素、微生物等因素对猪精液品质的影响,以期可以在实际生产中进一步提高精液品质,发挥良种公猪的种用价值和配种效能。     

薄壳山核桃染色体制片技术的优化与核型分析

以薄壳山核桃品种苗‘波尼’嫩芽为材料,采用常规压片法制片,比较不同的预处理方法、取材时间、固定时间、解离时间等因素对制片效果的影响。结果表明,晴天上午7:30~8:45或9:30采样,用0.01%秋水仙素处理4~6 h或用0.01%秋水仙素与2 mmol 8-羟基喹啉等体积混合液处理4~6 h,卡诺固定液固定2~24 h以上,再用1 mol/L盐酸60℃水浴解离7~9 min后压片是最佳制片方法。‘波尼’染色体为2 n=32,核型不对称系数分别为62.07%,核型类型是2 B,核型公式为2 n=32=12 sm+18 m+2 T,染色体组成为2S+16M1+12M2+2L。     

不同植物生长调节剂对甜荞产量的影响

【目的】明确不同植物生长调节剂在单一处理和不同组合处理时对甜荞产量的影响,为甜荞的高产栽培提供理论依据。【方法】以甜荞品种"通辽本地小粒"为试验材料,在不同时期喷施植物生长调节剂、在花期喷施不同浓度的植物生长调节剂,于成熟期测定主要农艺性状和产量。【结果】在植物生长调节剂浓度为150 mg/L时,于甜荞的分枝期喷施PPP333、开花期喷施GA3或分枝期喷施PPP333、灌浆期喷施NAA可显著提高甜荞的产量;在甜荞开花期喷施75 mg/L的GA3、150 mg/L的PPP333、75 mg/L的NAA也可显著提高甜荞的产量。【结论】适宜的GA3、PPP333和NAA处理能提高甜荞的产量,3种植物生长调节剂间同时存在一定的协同作用和拮抗作用。