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1.
基于RBF神经网络的混合输入机构自适应控制   总被引:1,自引:0,他引:1  
提出一种伺服电动机对常速电动机运动进行闭环跟踪的控制策略,控制伺服电动机的运动,以实现对常速电动机速度波动的补偿。由于系统精确模型难以获得,设计了基于名义模型的径向基函数网络自适应控制器,进行混合输入机构轨迹的跟踪,应用径向基函数(RBF)神经网络对系统中摩擦、外部扰动和动力耦合等不确定因素的和进行逼近,网络输出权值由自适应算法学习确定,并对该控制器进行稳定性分析。仿真结果表明,所设计的控制器稳定有效, 具有较强的鲁棒性。  相似文献   
2.
考虑到含间隙运动副副元素的碰撞接触时的边界条件,采用非线性弹簧力和非线性阻尼描述副无素的碰撞接触过程,以此为基础建立了含间隙内燃机曲柄滑块机构的动力学模型;通过数值仿真研究了运动副间隙对机构动态特性的影响,并指出在机构高运转条件下,运动副元素存在连续变形接触现象。  相似文献   
3.
将摩擦因素引入时变振动系统的模态辨识中.采用时变多变量Prony法,对振动系统的多输出响应信号建立时变多变量Prony模型,并利用递推最小二乘法估计模型参数,提取出振动系统的模态特征信息.数值仿真中,对含复合频率信号的频率进行了辨识,辨识值与理论值较好的吻合性验证了该方法的有效性.应用实例中,对平面两杆操作臂中的滑动质量块建立了考虑LuGre摩擦的运动方程,利用时变多变量Prony法辨识出含粘滑摩擦的操作臂的固有频率,结果令人满意,验证了该方法的可行性.  相似文献   
4.
空间4—SPS/CU并联机构运动学分析   总被引:2,自引:0,他引:2  
王庚祥  原大宁  刘宏昭  吴现卫 《农业机械学报》2012,43(3):207-212, 199
提出了一种能实现空间三维转动和沿Z轴移动的机构模型——空间4-SPS/CU并联机器人机构模型,其中SPS支链为驱动支链,CU为恰约束从动支链。采用螺旋理论分析了4-SPS/CU并联机构实现空间三转动一移动的机构学原理,计算了自由度,给出了位置正解和反解的方法,导出了Jacobian矩阵,分析了速度、加速度性能、奇异位形与工作空间,为该并联机构的实际应用提供了理论依据。  相似文献   
5.
曲轴圆角滚压强化加载范围与原则的研究   总被引:4,自引:0,他引:4  
在建立曲轴圆角滚压加工的当量圆柱力学模型的基础上,推导了计及曲轴和滚压刀具结构参数、滚压刀具配置情况以及材料性能参数的极限滚压载荷的计算公式,研究了曲轴圆角滚压的加载范围并提出了不同滚压目的下的滚压力选取原则,以480Q型发动机曲轴为例进行了计算和试验验证,为曲轴圆角滚压加工合理选择工艺参数提供了理论依据。  相似文献   
6.
使用位移流形理论综合了具有2T1R与2R1T两种运动模式的并联机构。选取一种具有此类运动模式变换的机构,分析了其自由度变换时的位形特征,使用螺旋理论分析了其在不同运动模式下的自由度特征,分析了支链驱动副选取的可行性。结果表明,该并联机构具有2T1R与2R1T两种运动模式。在两种运动模式的一般位形下,使用3个驱动副可以实现对机构的控制;在两种运动模式的变换位形下,支链2连接动平台和定平台的2个转轴共线,机构自由度为4。在支链1中增加辅助驱动副,此驱动副只在机构运动模式变换时工作,可以实现并联机构在2T1R与2R1T两种运动模式之间变换。  相似文献   
7.
基于RBF神经网络的混合输入机构自适应控制   总被引:1,自引:0,他引:1  
提出一种伺服电动机对常速电动机运动进行闭环跟踪的控制策略,控制伺服电动机的运动,以实现对常速电动机速度波动的补偿.由于系统精确模型难以获得,设计了基于名义模型的径向基函数网络自适应控制器,进行混合输入机构轨迹的跟踪,应用径向基函数(RBF)神经网络对系统中摩擦、外部扰动和动力耦合等不确定因素的和进行逼近,网络输出权值由自适应算法学习确定,并对该控制器进行稳定性分析.仿真结果表明,所设计的控制器稳定有效, 具有较强的鲁棒性.  相似文献   
8.
分析了一种4-SPS/CU并联机构的运动学,将该机构的关节摩擦力视为非保守力。定量分析关节摩擦力对该机构动力学特性的影响,关键在于求出关节摩擦力对应的正压力。为了简化其动力学模型,将该机构驱动支链作为整体分析使其驱动力和驱动摩擦力视为内力,首先考虑该机构的恰约束从动关节的摩擦力,再以“库伦+粘性”摩擦模型为基础,利用牛顿-欧拉法分别对该机构的驱动支链、恰约束从动支链与上平台建立了含摩擦的动力学模型。在已知上平台运动轨迹的情况下,通过该动力学方程得到了该机构的关节约束反力/力矩。基于驱动支链正压力与各关节约束反力/力矩之间的关系,导出了该机构的驱动摩擦力模型,并成功地将驱动摩擦力引入到该机构的动力学模型中。为对该动力学模型进行有效的仿真计算,制定了其数值仿真迭代过程。仿真结果说明关节摩擦力的存在对该机构的驱动力产生显著的影响。  相似文献   
9.
齿轮五杆曲柄滑块机构的轨迹综合   总被引:1,自引:0,他引:1  
分析了一类齿轮五杆曲柄滑块机构的尺寸约束条件,利用复矢量理论和Fourier级数理论建立了机构连杆轨迹的数学模型,推导出计算机构实际尺寸和安装位置参数的数学公式,根据曲柄和连杆间传动比的不同分别建立了相应机构连杆转角算子谐波特征参数的数值图谱库.利用数值图谱法实现了齿轮五杆曲柄滑块机构连杆轨迹的尺度综合,综合算例证明了该方法的实用性和有效性.  相似文献   
10.
平面可控机构运动轨迹的计算机视觉检测   总被引:2,自引:2,他引:0  
建立了基于计算机视觉的平面可控机构运动轨迹的检测系统,对平面可控机构的运动轨迹进行了检测研究.构建了视觉检测平台,利用已标定的摄像机获取目标的运动序列图像,应用数字图像处理技术对该序列图像进行处理得到运动目标的运动轨迹(包括位移、速度和加速度);对可控机构的运动轨迹进行了试验检测,试验结果表明该方法通用性好、精度高.  相似文献   
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