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1.
基于机器视觉边缘检测的园林喷药机器人导航线提取   总被引:1,自引:0,他引:1  
导航路径的精确拟合是园林机器人自动化导航的关键,针对现有园林喷洒机器人仍是人工操作为主的现象,提出一种基于视觉边缘检测的导航路径拟合算法,用于指导园林喷药机器人的自动化导航。首先利用“化曲为直”的思想,截取拍摄图像的最后200像素行作为感兴趣区域;其次提出一种针对园林道路的灰度化因子,对图像进行灰度化处理;然后对图像进行行扫描,根据噪声和道路在几何学上的差异,设定宽度阈值T,快速检测出道路边缘;根据检测出的边缘点,计算道路边缘点的均值拟合出边界线;最后,根据道路顶点坐标,计算出梯形道路的中轴线方程提取出导航线,为园林机器人导航提供参数。试验结果表明该算法处理一幅图像平均耗时53 ms,误差在0.6°内,可见本文所提算法可以满足实时性要求,且算法鲁棒性好、准确性高,为园林喷药机器人的自动化导航提供理论依据。  相似文献   
2.
基于自监督学习的温室移动机器人位姿跟踪   总被引:1,自引:1,他引:0  
为实现温室环境下机器人行进过程中的位置及姿态跟踪,该研究提出一种基于时序一致性约束的自监督位姿变换估计模型。模型用软遮罩,处理视频帧间静止造成的位姿预测值收缩现象,进一步用归一化遮罩,解决非刚体场景和目标遮挡问题。设计了一种星型扩张卷积,并基于该卷积,为模型构建自编码器。在采集自种植作物为番茄的日光温室视频数据上开展训练和测试试验。结果表明,与不采用遮罩处理的模型相比,采用软遮罩的模型,位置和姿态估计相对误差分别减少5.06个百分点和11.05个百分点,采用归一化遮罩的模型,这2项误差则分别减少4.15个百分点和3.86个百分点,2种遮罩均可显著提高模型精度;星型扩张卷积对降低模型误差是有效的,在网络参数不变的前提下,该卷积使姿态估计相对误差减少7.54个百分点;时序一致性约束使姿态估计均方根误差下降36.48%,每百帧累积姿态角误差降低54.75%,该约束可用于提高模型精度及稳定性;该研究的位置及姿态估计相对误差分别为8.29%和5.71%,与Monodepth2相比,减少了8.61%和6.83%。该研究可为温室移动机器人导航系统设计提供参考。  相似文献   
3.
基于视觉伺服控制的机器人手眼标定和逆运动学求解一直是视觉伺服领域的核心问题。随着应用场景的逐渐复杂,传统手眼标定方法已无法满足需求;随着网络深度的增加,单一BP神经网络逆运动学求解算法的误差趋于饱和甚至变大,无法进一步提升网络性能。针对以上问题,本文将手眼标定和逆运动学求解融合为拟合目标图像坐标到机器人各关节角之间的映射关系问题,提出了一种残差BP神经网络算法。使用多个残差网络模块的方式加深BP神经网络的深度,残差模块的输入信息可以在网络内跨层传输,较好地解决了因深度增加网络模型容易产生梯度消失而无法提升网络性能的问题;通过6自由度机器人雅可比方程对逆运动学解的空间进行划分,确定了8个独立的区域,基于独立区域方法对训练数据进行处理,从而避免了多自由度机器人逆运动学多解对网络学习的影响,网络训练精度提升了2个数量级,训练速度提高了2倍。在REBot-V-6R型6自由度机器人输送线分拣系统中进行二维平面抓取和三维实物抓取实验,实验结果验证了该方法的准确性。结果表明,该方法比1层BP神经网络、3层BP神经网络、5层BP神经网络的训练精度分别提高了4个数量级、2个数量级、5个数量级,测试精度提高2个数量级;与传统标定方法相比,本文方法节约了逆运动学求解过程的计算成本,抓取位姿精度提高了1个数量级。  相似文献   
4.
视觉识别系统是企业形象设计中重要组成部分之一,也是企业传播经营理念、建立知名度、塑造形象、加强凝聚力的快速手段,因此研究、借鉴企业形象识别系统建立的方法与成功经验,对推进高校形象建设具有重要参考价值与意义。结合安徽农业大学视觉形象建设现状,将高校视觉识别系统的基本内容及特征概括总结,对安徽农业大学的学校概况及办学理念进行分析,并在此基础上设计建立一套完整的适合安徽农业大学的视觉识别系统,其中包含理念系统、基础系统、应用系统及导视系统四个部分,对安徽农业大学视觉形象的传播与校园文化的建设起着积极的推动作用。  相似文献   
5.
无人机遥感影像面向对象分类方法估算市域水稻面积   总被引:7,自引:5,他引:2  
针对如何高效地从无人机遥感影像中提取农作物样方数据,用于农作物面积遥感估算,该文以浙江省平湖市为例,利用面向对象分类方法对无人机影像进行水稻自动化识别,作为样方数据与卫星遥感全覆盖空间分布分类结果结合,采用分层联合比估计进行2014年单季晚稻面积估算。然后,与人工目视解译识别方法获取的水稻样方数据推断的区域水稻面积估算的结果进行精度、效率对比分析。研究结果表明:1)利用面向对象分类方法对无人机影像进行分类,总体分类精度达到93%以上,满足构建样本的要求;2)通过区域作物估算对比分析发现,面向对象分类方法对无人机影像进行水稻识别,构建平湖市单季晚稻的样方数据,能够替代人工目视解译样方准确推断区域作物种植面积,有效地提高了无人机影像在遥感面积估算中的应用效率。  相似文献   
6.
基于t分布函数的玉米群体三维模型构建方法   总被引:3,自引:3,他引:0  
为利用少量实测数据快速构建能够反映因品种、环境条件、栽培管理措施等因素产生形态结构差异的玉米群体三维模型,提出基于t分布函数的玉米群体三维模型构建方法。通过实测数据构建主要株型参数的t分布函数,在其约束下生成群体内各植株主要株型参数,通过构造株型参数相似性度量函数调用玉米器官三维模板资源库中的器官几何模板,结合人工交互或图像提取的各植株生长位置与植株方位平面角2组群体结构信息生成玉米群体几何模型。利用三维数字化仪获取的玉米群体田间原位三维数字化数据所构建玉米群体计算得到的LAI与该方法构建玉米群体计算得到的LAI进行对比验证,结果表明:该方法所生成玉米群体叶面积指数与原位三维数字化数据所构建玉米群体计算得到的LAI相比,误差在±2%以内,可以满足面向可视化计算的玉米结构功能分析研究需求。方法可为玉米株型优化设计、耐密性鉴定、品种适应性评价等虚拟试验研究提供技术手段。  相似文献   
7.
基于视觉感知的蔬菜害虫诱捕计数算法   总被引:2,自引:0,他引:2  
针对当前大田环境条件下对害虫进行识别研究的不足,以南方蔬菜重大害虫为研究对象,探索了一种在大田环境下使用黄色诱捕板对蔬菜害虫进行监测计数的方法。在经典图像处理算法基础上,根据害虫监测目标的需要,提出了一种基于结构化随机森林的害虫图像分割算法和利用不规则结构的特征提取算法,进一步结合背景去除、干扰目标去除和检测模型计数子算法,集成设计了基于视觉感知的蔬菜害虫计数算法(Vegetable pest counting algorithm based on visual perception,VPCA-VP)。使用了现场环境下拍摄的图像进行实验与分析,共识别出蓟马9351只,烟粉虱202只,实蝇23只。经过与人工计数比对得出,本文基于视觉感知的蔬菜害虫计数算法的平均识别正确率为94.89%。其中,蔬菜害虫蓟马的识别正确率为93.19%,烟粉虱的识别正确率为91%,实蝇的识别正确率达到100%。算法达到了较好的测试性能,可以满足害虫快速计数需求,在农田害虫监测中有一定的应用前景。  相似文献   
8.
北疆盐碱地空间分布特征分析   总被引:1,自引:0,他引:1  
为了探究北疆盐碱地空间分布过程中盐碱化程度与经度、纬度及海拔高度之间的关系,基于1985年土壤调查结果,结合2015年Landest 8遥感解译去除人工绿洲结果,采用2 km×2 km网格单元,以盐碱地面积占总面积的比例作为检验区域盐碱化程度的指标,对盐碱地分布情况进行统计和分析。结果表明,北疆地区盐碱化程度受地形和降水的影响明显,特别是受土壤类型的影响更为密切;北疆地区盐碱化程度,由西向东呈增大趋势(P=0838),主要集中分布在E90°~E96°范围内,盐碱土占总面积的比例为7562%;由南向北呈减小趋势(P=-0768),主要集中分布在N40°~N43°范围内,盐碱土占总面积的比例为7782%;由低到高呈减小趋势(P=-0767),主要集中分布在-160~500 m范围内,盐碱土占总面积的比例为4741%。北疆盐碱地空间分布特征的分析对于揭示北疆盐碱化程度的变化规律,促进北疆盐碱土资源的合理开发和维持地区生态安全具有重要的意义。  相似文献   
9.
A simulated fish kill was conducted on a small upland stream in Northern Ireland by planting out hatchery‐produced brown trout Salmo trutta L. carcasses of various size categories. Standard, post‐fish kill, assessment walkover surveys were conducted over time intervals to determine the number of carcasses visible. The sample variance between individual surveyors was generally low, with good agreement between the observed counts for the three, discrete, size fractions of fish up to 72 hr after the simulated fish kill. Despite low discharge rates, shallow water and good accessibility to the experimental stream, only 52% of the small category fish (<8 cm LF) were recorded 4 hr after the start of the simulated fish kill. Larger carcasses (>17 cm LF) were more visible, and >90% were detected 48 hr after the start of the simulated fish kill. After 96 hr, all size fractions of carcasses had reduced significantly, and the variability between replicate surveys increased markedly.  相似文献   
10.
婚庆视觉传达有其独特的艺术特征,具有强大的设计开发潜力。随着市场经济的发展,适婚人群把更多视线投向了婚庆的视觉传达设计。未来婚庆视觉传达设计逐渐呈现出个性与时尚化、数字与多样化、系列与品牌化、情感与民族化、功能与环保化的发展趋势。  相似文献   
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