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1.
针对具有非线性特征的智能拖拉机运动控制问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的横向轨迹实时跟踪控制策略.从非线性运动模型线性化和离散化入手,建立以前轮转角增量和纵向速度增量为状态量的目标函数;设计系统控制量极限约束和控制增量约束,并将MPC最优求解问题转化为二次规划问题,目标函数采用有松弛因子和无松弛因子2种形式.基于Matlab/Simulink平台设计MPC控制器,进行了2种目标函数的固定坐标系下的给定轨迹跟踪试验.结果表明:2种控制算法均可以快速跟踪期望路径,目标函数具有松弛因子的MPC控制器的拖拉机跟踪效果和平稳性更好,前轮转角始终被限定在约束范围内.  相似文献   
2.
在传统验证平台一般都是利用Simulink+Carsim进行联合仿真,缺少在Ros中的调试,这样与实际情况不符。将在搭建Ros+Carsim+Simulink硬件在环环境中进行纯轨迹跟踪的验证。实验结果中设计轨迹与真实轨迹吻合度较高,即该仿真平台可以作为轨迹跟踪实验的实验平台。  相似文献   
3.
针对半挂汽车自动倒车时的轨迹跟踪问题,建立了铰接式半挂汽车在极坐标系下的车辆非线性运动学模型。为简化求解过程,以半挂车期望路径的弧长作为新的时间量标,通过准确线性变换方法对建立的系统模型进行线性化,设计了滑模变结构控制器。为保证半挂车快速趋近期望路径同时削弱抖振,采用指数趋近律的方法和准滑动模态控制,采用极点配置法选取控制参数,最后对曲线轨迹的倒车路线跟踪控制进行了仿真分析。仿真结果表明,设计的反馈控制器能改善半挂汽车对行驶路径的跟踪能力,使偏离的挂车快速返回到期望的稳态轨迹上。   相似文献   
4.
何源  李星锐  杨晓帆  唐海萍 《草地学报》2021,29(10):2274-2285
为了评价不同放牧强度对草原固碳量及固碳潜力的影响,本研究采用系统动力学建模方法耦合CASA光合利用率模型、Shiyomi放牧模型、Raich土壤呼吸模型等模型,建立了基于系统动力学库-流思路的碳循环模型,该模型包含3个子系统、4个碳库。结果表明:1998至2015年,在内蒙古锡林郭勒盟的温度降低、降水量增加的背景下,净初级生产力呈现升高的趋势,典型草原土壤固碳量呈现下降趋势;放牧强度在3羊·公顷-1下净生态系统初级生产力最低,固碳潜力最大,分别为-16.2 gC·m-2和24.84 TgC。因此,建议内蒙古锡林郭勒盟典型草原西部(阿巴嘎旗、那仁宝力格站)的放牧强度不宜超过1.5羊·公顷-1;东部(多伦县、东乌珠穆沁、西乌珠穆沁、锡林浩特站)不宜超过4.5羊·公顷-1。  相似文献   
5.
为研究高寒草原放牧强度,以新疆和静县高寒草原草地为研究对象,利用2013年7—8月野外草地地上生物量采集数据和2013年遥感数据源MDOIS13Q1的归一化植被指数(NDVI),建立了高寒草原草地地上生物量和植被指数(NDVI)的遥感反演模型;并通过分析近10年(2008—2017年)监测点每年NDVI的旬变化特征,解译高寒草原草地的放牧起止时间,通过分析归类各样点NDVI变化特征,并以ΣNDVI值划分放牧强度。结果表明:1)本研究中建立的高寒草原草地地上生物量遥感反演模型,以模型y=523.21NDVI2-82.8NDVI+55.84(R2=0.732 9,P0.000 1)精度最优;2)通过NDVI变化曲线的突变点确定了高寒草原夏季放牧开始时间为6月9—26日,结束时间为8月28日—9月14日,该结果与实际放牧时间基本吻合。3)通过分析NDVI生长季累积总量(ΣNDVI)、生长季NDVI波动下降频数和幅度确定放牧强度,构建了高寒草原草地放牧强度分级标准,与实地判断的放牧强度相比,精度验证达到89.47%,并据此制作了研究区放牧强度等级图。本研究结果可为利用多时相遥感影像快速确定草地放牧强度和放牧管理提供参考。  相似文献   
6.
以内蒙古锡林郭勒盟苏尼特右旗短花针茅荒漠草原为对象,采用随机区组放牧试验设计,结合对比分析、线性回归分析以及结构方程模型等数据分析方法,探讨荒漠草原主要种群与植物群落地上现存量的关系及在放牧条件下的变化特点。结果表明:随放牧强度增大,短花针茅、无芒隐子草和碱韭主导种群地上现存量占植物群落地上现存量的比例下降,且主导种群与植物群落地上现存量的线性关系减弱;不同年度间主导种群占植物群落地上现存量比例以及线性关系会产生变动;短花针茅种群对荒漠草原植物群落的影响强于无芒隐子草种群和碱韭种群,但无芒隐子草种群在降雨较好年份具有补偿作用。  相似文献   
7.
放牧强度对草甸草原植物群落特征及营养品质的影响   总被引:2,自引:1,他引:1  
【目的】 植物群落特征是草地生态系统功能变化的敏感指标,是判别干扰条件下植被退化的重要生态学指标之一。研究不同放牧强度下温性草甸草原植物特征及品质变化情况,以了解放牧作用下草原植物退化的过程和机制,为退化草地生态恢复提供理论依据。【方法】 以呼伦贝尔草甸草原肉牛控制放牧试验为平台,分析6种不同放牧强度(对照区G0.00:0,轻度放牧G0.23:0.2 cow.AU/hm2,较轻度放牧G0.34:0.34 cow.AU/hm2,中度放牧G0.46:0.46 cow.AU/hm2,较重度放牧G0.69:0.69 cow.AU/hm2,重度放牧G0.92:0.92 cow.AU/hm2)下温性草甸草原植物群落数量特征、多样性、功能群与营养品质的变化,并探讨他们之间的相关性。【结果】 放牧强度大于0.34 cow.AU/hm2时,群落盖度、群落高度、群落地上生物量、原有优势植物(羊草(Leymus chinensis))和贝加尔针茅(Stipa baicalensis))生物量、地下生物量、枯落物生物量均呈现显著降低(P<0.05),退化指示植物生物量(冷蒿、二裂委陵菜、星毛委陵菜和寸草苔)显著增加(P<0.05);随着放牧强度的增加,群落α多样性指数呈现先升高后降低的趋势,放牧强度为0.34—0.46 cow.AU/hm2时,草地群落α多样性指数最高,符合中度干扰假说;植物功能群禾本科植物及其优势植物重要值随着放牧强度的增加逐渐降低,当放牧强度大于0.23 cow.AU/hm2时,优势植物重要值显著降低(P<0.05),莎草科与退化指示植物重要值显著增加(P<0.05)。放牧不同程度增加了植物粗蛋白、粗灰分、总磷、钙和无氮浸出物含量,显著降低了植物粗脂肪、中性洗涤纤维和粗纤维含量(P<0.05);群落α多样性指数相互之间呈极显著正相关(P<0.01),与植物功能群豆科植物和杂类草重要值呈显著正相关、与禾本科植物重要值呈负相关;植物功能群禾本科和毛茛科植物重要值与植物酸性洗涤纤维和钙呈显著负相关、与中性洗涤纤维呈显著正相关,莎草科植物重要值与之相反。【结论】 不同放牧强度下植物群落特征及营养品质发生不同程度的变化,放牧强度为0.23—0.34 cow.AU/hm2较为适宜,适度放牧有利于提高群落物种多样性,保持草地植物群落稳定,促进草地生态系统可持续发展。  相似文献   
8.
放牧是最主要的草地利用模式,直接或间接地影响草地物质循环和能量流动,放牧强度对草地的健康状况和演替方向起决定作用。本文基于40篇内蒙古草原放牧相关文献数据,通过meta分析探讨温带草原对放牧强度的响应特征。结果表明,与未放牧草地相比,轻度放牧草地对群落植物地上、地下生物量和土壤全氮和全磷含量无显著影响,而土壤有机碳、微生物生物量碳、细菌和真菌数量分别显著上升3.60%、7.80%、11.40%和10.83%(P<0.05);中度放牧下群落植物地下生物量和土壤微生物数量无显著变化,而地上生物量和土壤有机碳、全氮、全磷和微生物生物量氮含量分别显著降低21.62%、4.44%、2.15%、8.35%和6.76%(P<0.05);重度放牧下群落植物地上和地下生物量,土壤有机碳、全氮、全磷、微生物生物量碳含量,细菌和放线菌数量分别显著下降39.72%、16.30%、7.62%、6.46%、8.03%、8.76%、12.92%和18.27%(P<0.05)。以上结果表明轻度放牧有利于土壤肥力和草地生产力的保持和提升,而当放牧干扰超出一定的限度时,草地各项功能均显著下降而发生退化。本研究可为内蒙古温带草原的合理利用和适应性管理提供理论基础。  相似文献   
9.
王树青  徐义  杨坤 《草业科学》2021,38(8):1650-1656
草原作为重要的生态资产与生产资源,在我国生态文明建设和社会经济发展中具有重要的战略地位。党的十八大以来,我国将生态文明建设纳入“五位一体”总体布局之中,在草原牧区实施草原生态补奖政策,对草地生态保护、修复和助力牧区精准脱贫具有重要意义。本研究以甘肃省天祝藏族自治县为例,通过历年统计数据和查阅年鉴等方式获得相关资料,对两轮补奖政策实施效果进行梳理,从补奖政策资金、草地生产力及载畜量、生态效益、经济效益和社会效益等方面分析了政策实施前后变化情况。结果表明:1)两轮补奖政策实施后,天祝县草原生态环境逐步恢复,草地生产力达到2 162.28 kg·hm–2,相比补奖政策实施前提高了45.4%;2)畜牧业生产方式不断转变,理论载畜量增长了42.98万个羊单位,相比补奖政策实施前提高了54.3%;3)农牧民人均收入从补奖政策实施前的4 012元增加到8 265元。遵从“绿水青山就是金山银山”的生态发展理念,为进一步加强草地生态恢复,建议:1)在平衡禁牧下农户收入水平和生态补偿资金投入的基础上确定草原补奖补偿标准;2)加快培育现代农业产业,加大产业扶持力度,积极发展特色农牧业;3)建立健全放牧禁牧制度,科学制定草原合理利用计划。  相似文献   
10.
为研究放牧对温性荒漠草原植物群落特征和牧草营养品质的影响,本文研究了放牧和围封对温性荒漠草原植物群落特征、牧草营养品质的影响及其相互关系。结果表明:放牧显著降低了植物群落的高度、盖度和生物量,显著增加了物种丰富度指数(P<0.01);放牧显著增加牧草粗蛋白(Crude protein,CP)、粗脂肪(Crude fat,CF)、消化率(Dry matter digestibility,DMD)和代谢能(Metabolic energy,ME),显著降低了牧草的中性洗涤纤维(Neutral detergent fibers,NDF)和酸性洗涤纤维(Acid detergent fibers,ADF)(P<0.01);群落多样性指数与牧草CP,CF,DMD和ME呈显著正相关(P<0.01),与牧草NDF和ADF呈显著负相关(P<0.01);牧草CP,CF,DMD和ME与NDF和ADF呈显著负相关(P<0.01)。总之,放牧处理显著增加了物种丰富度指数和牧草营养品质。建议对围封温性荒漠草原进行适度放牧,以充分利用草地资源,保护草地物种多样性。  相似文献   
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