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1.
基于自监督学习的温室移动机器人位姿跟踪   总被引:1,自引:1,他引:0  
为实现温室环境下机器人行进过程中的位置及姿态跟踪,该研究提出一种基于时序一致性约束的自监督位姿变换估计模型。模型用软遮罩,处理视频帧间静止造成的位姿预测值收缩现象,进一步用归一化遮罩,解决非刚体场景和目标遮挡问题。设计了一种星型扩张卷积,并基于该卷积,为模型构建自编码器。在采集自种植作物为番茄的日光温室视频数据上开展训练和测试试验。结果表明,与不采用遮罩处理的模型相比,采用软遮罩的模型,位置和姿态估计相对误差分别减少5.06个百分点和11.05个百分点,采用归一化遮罩的模型,这2项误差则分别减少4.15个百分点和3.86个百分点,2种遮罩均可显著提高模型精度;星型扩张卷积对降低模型误差是有效的,在网络参数不变的前提下,该卷积使姿态估计相对误差减少7.54个百分点;时序一致性约束使姿态估计均方根误差下降36.48%,每百帧累积姿态角误差降低54.75%,该约束可用于提高模型精度及稳定性;该研究的位置及姿态估计相对误差分别为8.29%和5.71%,与Monodepth2相比,减少了8.61%和6.83%。该研究可为温室移动机器人导航系统设计提供参考。  相似文献   
2.
玉米光能利用率和产量对密度、施氮量及其互作的响应   总被引:1,自引:1,他引:0  
  【目的】  合理密植和施肥是提高雨养农业区作物产量和肥料利用效率的有效途径。我们研究了半湿润雨养黑土农业区玉米不同种植密度和施氮量及其互作对光能利用率和产量的影响,为进一步挖掘东北玉米产量潜力提供理论依据和数据支撑。  【方法】  于2017—2019年以郑单958 (ZD958)为供试品种进行了田间试验。试验采用裂区设计,种植密度为主区,分别为4.5×104株/hm2 (M4.5)、6.0 ×104株/hm2 (M6.0)、7.5 ×104株/hm2 (M7.5)和9.0 ×104株/hm2 (M9.0),施氮量为裂区,分别为N 120 kg/hm2 (N120)、180 kg/hm2 (N180)和240 kg/hm2 (N240),各处理均设3次重复。分析了玉米光能利用率(LUE),玉米地上部干物质累积量、籽粒产量、净光合速率(Pn)和叶面积指数(LAI)等指标。  【结果】  年度间玉米产量、干物质量、LAI、净光合速率(Pn)和光能利用率(LUE)差异均达显著水平。2017、2018、2019年玉米的光能利用率(LUE)平均分别为1.58%、1.99%和2.20%。种植密度对玉米产量、干物质量、LAI、光合速率(Pn)和LUE的影响均显著(P<0.05),在密度M7.5处理下,LUE和平均产量最高(2.07%和12219 kg/hm2),在光合辐射较低年份(如2019年)可通过适当增加种植密度来提高玉米的光能利用率(LUE)和产量。施氮量对玉米干物质量和LAI有显著影响(P<0.05),LUE在N180处理下最高,平均为2.0%。密度与施氮量互作对玉米产量、干物质量、LAI、光合速率(Pn)无显著影响,但对LUE影响显著,以M7.5+N240处理LUE平均值最高(2.16%),且密度对光能利用率(LUE)的影响(9.93%)大于施氮量的影响(6.01%)。  【结论】  在半湿润雨养黑土农业区,密度、密度与施氮量交互作用均显著影响玉米的光能利用率,密度的影响大于施氮量。适当增密(7.5×104株/hm2)和合理施氮量(N 180~240 kg/hm2)是实现玉米高产的重要措施。  相似文献   
3.
The Loess Plateau is one of the main regions for growing apple trees in China, but a shortage of water resources and low utilization of nitrogen have restricted its agricultural development. A 2-year field experiment was conducted which included three levels of soil water content(SWC), 90–75%, 75–60%, and 60–45% of field capacity, and five levels of nitrogen application(N_(app)), 0.7, 0.6, 0.5, 0.4 and 0.3 kg/plant. The treatments were arranged in a strip-plot design with complete randomized blocks with three replications. For both years, the water and N_(app) had significant(P0.05) effects on leaf area index(LAI), yield, water use efficiency(WUE) and nitrogen partial factor productivity(NPFP) while the interaction effect of water and N_(app) on yield, WUE and NPFP was significant(P0.05) in 2018, and not in 2017. For the same SWC level, WUE first increased, then decreased as N_(app) increased, while NPFP tended to decrease, but the trend of LAI with different N_(app) was closely related to SWC. At the same N_(app), the LAI increased as SWC increased, while the WUE and NPFP first increased, then decreased, but the yield showed different trends as the SWC increased. The dualistic and quadric regression equations of water and N_(app) indicate that the yield, WUE and NPFP cannot reach the maximum at the same time. Considering the coupling effects of water and N_(app) on yield, WUE and NPFP in 2017 and 2018, the SWC level shall be controlled in 75–60% of field capacity and the N_(app) is 0.45 kg/plant, which can be as the suitable strategy of water and N_(app) management for the maximum comprehensive benefits of yield, WUE and NPFP for apple trees in the Loess Plateau and other regions with similar environments.  相似文献   
4.
本研究以3个大果型番茄杂交种F1代(‘1401’,‘1403’,‘卡莱’)的花药为试验材料,对其花药愈伤组织诱导的影响因素进行初步研究。结果表明:大果型番茄花药小孢子发育时期与花蕾长度以及花药长度呈正相关。较适番茄花蕾消毒方法为用70%酒精对番茄花蕾进行表面消毒30 s,然后再用加了0.1%吐温20的15%NaClO消毒7 min。3个供试番茄品种均能诱导产生愈伤组织,但不同番茄品种的愈伤组织诱导率不同。其中,‘1401’番茄的愈伤组织诱导率最高,为19.67%。诱导培养基中添加30 g/L蔗糖能促进愈伤组织的产生,生长素与细胞分裂素浓度比为1:2有利于愈伤组织的产生。较适愈伤组织诱导培养基为(murashige and skoog medium,MS)+0.5 mg/L IAA+1 mg/L 6-BA+30 g/L蔗糖+7 g/L琼脂粉。该研究为获得大果型番茄多倍体材料提供了技术支撑。  相似文献   
5.
AIM: To investigate the protective effect of liraglutide (Lir), an analog of glucgon-like peptide-1 (GLP-1), on hyperhomocysteinemia (Hhcy)-induced hippocampal pathological injury and the underlying molecular mechanisms in rats. METHODS: Sprague-Dawley rats (n=40) were randomly divided into 5 groups:control (Ctrl) group, model (Hhcy) group, low-dose Lir treatment (Lir-L) group, medium-dose Lir treatment (Lir-M) group and high-dose Lir treatment (Lir-H) group. The protein levels of p-p38, p-ERK1/2, p-JNK, immunoglobulin heavy chain binding protein (BIP) and C/EBP homology protein (CHOP) were determined by Western blot and immunohistochemical staining. The activity of superoxide dismutase (SOD) and glutathione peroxidase (GSH), and the content of malondialdehyde (MDA) were measured. The expression levels of interleukin-1β (IL-1β), IL-6 and tumor necrosis factor-α (TNF-α) were examined by ELISA. RESULTS: Hhcy increased the levels of p-p38, BIP, CHOP, MDA, IL-1β, IL-6 and TNF-α,and reduced the activity of SOD and GSH, while simultaneous administration of Lir dose-dependently attenuated the Hhcy-induced oxidative stress and inflammatory responses, accompanied with the inhibition of p38 MAPK signaling pathway. CONCLUSION: Lir ameliorates Hhcy-induced oxidative stress and inflammatory injury in rat hippocampi with the mechanisms involving suppression of p38 MAPK pathway.  相似文献   
6.
为了研究机采种植模式下不同水平减施氮肥后增施叶面肥对棉花花铃期冠层光分布、叶面积指数及与产量的影响,旱碱地条件下,设置0(CK)、60(N1)、90(N2)、120(N3)、150(N4)、180(N5,当地常规施氮量)、225 kg·hm-2 (N6)7个施氮水平,其中N1~N4喷施叶面肥4次,测定花铃期群体叶面积指数(Leaf area index, LAI)、冠层光分布和籽棉产量。结果表明:与当地常规施氮量相比,减施(60~150 kg·hm-2)氮肥后,棉花花铃期叶面积指数降低0.7%~5.5%,冠层光总截获率降低0.2~1.7百分点,冠层光透射率升高0.2~0.8百分点;各减施氮肥处理群体叶面积指数与冠层上层叶片的光截获率均呈显著正相关,与下层叶片的光截获率则呈负相关;籽棉产量随施氮量的减少而降低,二者有较高的相关性(R2=0.990 5)。减氮(90~150 kg·hm-2)增施叶面肥处理的LAI、冠层光总截获率、光透射率、冠层上下层叶片光截获率以及籽棉产量与当地常规施氮量180 kg·hm-2处理差异均不显著。综上,旱碱地机采模式棉田增施叶面肥,对减施氮肥棉花花铃期冠层光分布、叶面积指数及籽棉产量有一定补偿作用。  相似文献   
7.
8.
郭和蓉  张腾  袁红丽  曾瑞珍  张志胜  谢利 《核农学报》2021,35(12):2688-2695
为创建抗茎腐病杂交兰资源,本研究以玉女兰类原球茎为材料,采用12C6+重离子辐射技术结合尖孢镰刀菌(Fusarium oxysporum)粗毒素筛选抗茎腐病突变体。结果表明,经不同剂量12C6+重离子辐射后,玉女兰类原球茎的死亡率差异显著,辐射剂量为50 Gy时,死亡率为54.66%;尖孢镰刀菌粗毒素对玉女兰类原球茎存活率影响显著,当粗毒素滤液浓度为80%时,玉女兰类原球茎存活率为41.98%。采用逐步筛选法对经50 Gy12C6+辐射后的玉女兰类原球茎进行抗茎腐病筛选,获得14个抗性系类原球茎,筛选率为4.67%;对抗性系类原球茎进行分化、生根壮苗和移栽,获得3个抗性系Z50Gt1、Z50Gt2和Z50Gt3。在含80%粗毒素滤液的培养基上抗性系类原球茎的超氧化物歧化酶(SOD)和过氧化物酶(POD)的活性均高于对照,POD活性峰值比对照提高了867.67 U·g-1·h-1;丙二醛(MDA)含量呈现先高于对照,随着毒素胁迫时间的延长,转变为低于对照的趋势。对3个抗性系试管苗和小苗进行人工接种鉴定,结果表明,抗性系Z50Gt2和Z50Gt3的再生植株具有稳定的茎腐病抗性,2个抗病株系7个月大的盆栽植株病情指数分别为20.00%和19.33%,均为抗性级别。本研究结果为采用重离子辐射技术选育抗茎腐病杂交兰新品种奠定了基础。  相似文献   
9.
为开发优良马铃薯全粉资源,本试验利用超声波和环氧丙烷分别处理马铃薯全粉,采用扫描电镜、差示量热扫描、傅里叶变换红外光谱和X-射线衍射等方法,探究改性全粉在加工性能、热力学和结构性质等方面的差异。结果表明,与未改性马铃薯全粉(PF)相比,超声波改性马铃薯全粉(UF)和羟丙基马铃薯全粉(HF)的溶解度分别显著提高至18.33%和17.33%,析水力均显著降低至0.28%,透明度显著提高至76.90%和90.14%,碘蓝值(8.10和6.61)也显著下降(P <0.05)。3种马铃薯全粉衍射峰峰形相似,反应主要发生在无定型区,电镜扫描表明,较PF而言,UF和HF碎片和絮状形态消失,均出现了明显的黏结现象。综上所述,2种改性处理均提高了马铃薯全粉的结晶度、溶解度、冻融稳定性、透明度和热稳定性,且降低了全粉的碘蓝值,在一定程度上提高了马铃薯全粉的加工品质。本研究为马铃薯全粉的开发利用提供了理论依据。  相似文献   
10.
【目的】探究狂犬病病毒HEP-Flury M基因重排对基因转录和蛋白表达的影响,揭示病毒在小鼠神经母细胞瘤(NA)细胞中的表型变化与M基因重排的相关性。【方法】通过荧光定量PCR、Western blot以及病毒在NA细胞中的生长和扩散试验,对亲本毒株rHEP-Flury和M基因重排毒株M2、M4在NA细胞中的基因转录、表达、生长和扩散进行比较。【结果】狂犬病病毒结构基因的转录和表达主要受病毒基因组RNA合成的影响,但是在一个完整转录过程中单个结构基因的转录比例与其所在位置相关,M基因重排病毒的Leader RNA (LeRNA)和L mRNA的转录比例显著高于亲本毒株rHEP-Flury。M基因重排病毒在NA细胞中的生长和扩散都劣于亲本毒株rHEPFlury。【结论】狂犬病病毒亲本毒株rHEP-Flury具有狂犬病病毒原始的基因组顺序,在NA细胞中的生长和扩散都明显优于M基因重排病毒。结构基因在基因组中的位置主要决定其在一次转录过程中的转录比例,进而影响病毒在NA细胞中的生长和扩散。  相似文献   
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