工程车辆并行自适应神经网络自动换挡控制

为了解决工程车辆在重载作业时传动系统效率大幅下降的问题,以工程车辆"两参数"换挡规律为依据,提出一种并行自适应神经网络自动换挡控制的方法。结构上由神经网络控制、自适应神经网络模型、网络评价和运行监控模型组成。仿真结果表明,该控制方法提高了工程车辆液力机械传动系统效率,有效地克服了神经网络控制实时性差,难以在工程实际中应用的问题,实现了换挡控制的智能化。     

3—PTT串并联数控机床构型设计与位姿分析

设计了一种5自由度3-PTT串并联数控机床机构.采用分解与综合的分析方法,分析了机构构型及自由度等问题,分析与计算表明设计的3-PTT机构符合串并联数控机床设计要求、构型合理.在充分考虑奇异约束条件和位姿影响因素的基础上,分析了机构的工作空间及位姿极限,并利用Matlab进行了仿真分析.仿真结果表明:此分析能较好地反映3-PTT串并联数控机床的完全工作空间,为工作过程的数字化控制提供了理论依据.     

免耕播种机新型圆盘式破茬刀设计与优化

为了提高免耕播种机的防堵能力,结合现有圆盘破茬刀和波纹圆盘破茬刀的结构优点,研制了一种新型圆盘破茬刀。设计了新型圆盘破茬刀结构参数的5因素5水平正交试验,同时利用CATIA参数化设计方法对其实体进行建模和静强度分析。结果表明,圆盘厚度对圆盘刀的等效应力影响高度显著。在最优因素水平的基础上,建立的新型圆盘刀厚度与等效应力和应变的关系图,为不同厚度新型圆盘刀选择提供依据。田间牵引力测量试验表明:在工况相同的情况下,相同厚度新型圆盘刀与波纹圆盘刀相比,新型圆盘刀所需配重减少21%,牵引力减小30%,验证了设计的可行性,达到了节能减阻的目的。     

3PTT-2R串并联数控机床动力学耦合特性研究

为较好地保证机床动力学特性和在复杂曲面加工过程中有较好的加工精度,基于机构运动和受力规律,针对设计的3并联2串联混合型数控机床进行动力学耦合问题研究。提出了一种联合应用凯恩方程及拉格朗日方程的动力学解耦方法。建立了机床串联及并联部分完整的动力学耦合模型并确定了耦合因素。进行了复杂曲面零件的动力学耦合仿真,仿真结果表明:建立的动力学耦合模型是正确且可行的,符合运动学及受力规律。进行了复杂曲面零件的切削加工实验,机床运行平稳且速度较快,无较大奇异位置及耦合误差。表面粗糙度结果反映了机床的运动精度,干涉条纹证明了机床受力均匀。实验结果表明理论分析正确,该研究方法和过程不仅能够真实、主动和有效地解决机床动力学耦合问题,而且可为后续机床精确伺服控制提供基础。     

锌对烤烟烟叶产量品质的影响

水文根据田间试验及烟叶的化学分析结果,讨论了锌肥对烤烟的产量、外在品质和内在品质的影响。结果表明,锌肥对前二者表现为正效应,对后者表现为负效应。     

Analysis on autonomous task trajectory tracking performance of construction robot with online gravity compensation

工程机器人自主作业时,工程机器人动臂举升、前臂摆动重心上升过程中需要克服自身重力做功,而在工程机器人动臂下降、前臂摆动重心下降过程中,自身重力要参与做功,影响工程机器人的运动速度,进而影响工程机器人自主作业的轨迹跟踪效果。针对这一问题,建立了工程机器人动臂、前臂的动力学模型,探讨采用最小二乘拟合法辨识动力学参数,进行工程机器人动臂、前臂的在线重力补偿,以消除在自主作业过程中重力做功对轨迹跟踪的影响。最后,在工程机器人试验台上进行了试验。试验结果表明,在线重力补偿可有效地补偿工程机器人自主作业过程自身重力,消除工程机器人动臂和前臂在运动过程中重力做功对自主作业轨迹跟踪过程的影响,有利于减小轨迹跟踪误差,提高工程机器人自主作业轨迹跟踪的性能。     

汽车覆盖件拉深模具结构设计模板化CAD系统

传统的汽车覆盖件模具设计与制造周期长,工艺设计效率低。为此引进了参数化、标准化、模板化的设计思想,在UG平台的基础上开发了覆盖件模具结构设计的模板化CAD系统。该设计方法提高了设计效率,简化了设计过程,加强了模具设计标准化程度。对后地板左右连接板专用模具实体模具结构模板化设计进行试验,模具设计时间由原来的20d缩短为6d。     

串并联数控机床伺服系统运动学耦合特性研究

为分析串并联机构运动学耦合问题,提出了一种串并联机构的运动学正、逆解耦分析方法,分析了3-PTT串并联机床伺服进给系统加工过程中运动学耦合机理,建立了耦合模型。针对串并联机构虎克铰结构和运动特性,采用位姿解耦的方法进行分析。在此基础上,以加工螺旋线轨迹为仿真实例,应用ADAMS和Matlab对模型进行联合仿真分析。仿真及试验结果表明：3-PTT串并联数控机床伺服进给系统加工过程中运动速度快且耦合误差小,运动轨迹符合运动学规律,可较好地反映运动耦合状态。该研究过程实现了3-PTT串并联机构运动学解耦。     

在线重力补偿下工程机器人自主作业轨迹跟踪性能分析

工程机器人自主作业时,工程机器人动臂举升、前臂摆动重心上升过程中需要克服自身重力做功,而在工程机器人动臂下降、前臂摆动重心下降过程中,自身重力要参与做功,影响工程机器人的运动速度,进而影响工程机器人自主作业的轨迹跟踪效果。针对这一问题,建立了工程机器人动臂、前臂的动力学模型,探讨采用最小二乘拟合法辨识动力学参数,进行工程机器人动臂、前臂的在线重力补偿,以消除在自主作业过程中重力做功对轨迹跟踪的影响。最后,在工程机器人试验台上进行了试验。试验结果表明,在线重力补偿可有效地补偿工程机器人自主作业过程自身重力,消除工程机器人动臂和前臂在运动过程中重力做功对自主作业轨迹跟踪过程的影响,有利于减小轨迹跟踪误差,提高工程机器人自主作业轨迹跟踪的性能。     

基于卡尔曼滤波的汽车离合器综合性能检测平台设计

为了准确、全面获得离合器的工作性能与相关特性,设计开发了汽车离合器综合性能检测平台。通过调整电动机的转速、扭矩与惯量盘和道路阻力矩的大小可模拟不同车型离合器的实际使用工况,实现了单一设备对多种规格离合器的综合性能检测。为了对汽车离合器综合性能检测平台的转速系统进行控制,设计了模糊PID控制算法,并采用卡尔曼滤波对转速信号进行滤波处理,从而消除了现场随机干扰,抑制了工频干扰。采用工控机作为上位机,PLC作为下位机,以Visual C++为软件开发平台设计了检测与控制系统。经验证,所设计的检测平台具有很高的检测精度和检测准确率,并且运行稳定、可靠。