红富士苹果芽变新品种硕红

<正>硕红是河北科技师范学院果树育种课题组从红富士苹果芽变中选育的浓红型优良苹果新品种。1.植物学特性。树姿半开张。主干灰褐色,表皮光滑。叶片椭圆形,叶背茸毛较多,叶缘锯齿锐、稠、小。顶花芽圆锥形,中大,鳞片较松散,茸毛较多。叶芽三角形,中大,饱满,茸毛较多。每个花序多为5～6朵花,花朵较大、淡     

气动关节人工手的研究

提出了一种气动关节人工手。通过人手解剖学对手结构和运动分析，设计出了气动弯曲关节和气动球关节，并通过这些关节的串并联设计出了一只气动关节人工手。研究结果表明这些气动关节可用专用电气数字压力阀得以控制。认为对这种人工手的研究和开发具有广阔前景。     

植物导管壁面增厚结构水动力学模型与流动阻力特性

针对植物木质部导管壁面增厚结构对流动阻力特性的影响问题,提出一种基于计算流体动力学(computational fluid dynamics,CFD)的植物导管流体建模方法。建立了导管内壁增厚结构的伯努利数学模型,分析导管内径、增厚纹宽、纹高、纹间距和倾斜角等几何结构与导管流阻系数之间的关系;基于剪切应力传输(shear stress transport,SST)k-ω湍流模型建立了螺纹与环纹导管流场仿真模型,对不同几何结构的增厚导管内部水分流动的流场进行了数值模拟。结果表明,导管内径,增厚纹间距和纹高等结构对流体阻力影响显著,增厚纹宽、倾斜角等结构的变化对流体阻力影响较小;壁面增厚结构对小导管的流动阻力影响更加明显,纹高为2.3μm时,在内径为16μm的导管中增厚结构产生的结构流阻占总流阻的57.0%,而内径50μm的导管中增厚结构流阻只占总流阻的27.2%;具有相同结构参数的环纹导管与螺纹导管的水分传输效率接近,且随着导管内径增大两者压降越来越接近(相差小于0.5%)。研究结果为深入研究植物导管水动力学传输特性提供理论依据。     

苹果的介电特性与新鲜度的关系研究

采用平板电极，用破坏性方法研究了金帅苹果切片组织的介电特性与新鲜度的关系，结果表明：在１００Ｈｚ～１００ｋＨｚ的测试频段内，苹果的储藏时间越长，其果肉组织的阻抗值越大，相对介电常数和介质损耗因数越小；其中在１０～１００ｋＨｚ的频率范围内，苹果的介电特性与新鲜度具有明显的相关性。     

豆粕和棉粕日粮中添加α-半乳糖苷酶对肉仔鸡生长性能的影响

试验研究了豆粕日粮和含5%～8%棉粕的日粮中添加α-半乳糖苷酶对肉仔鸡生长性能的影响及可能机制。试验Ⅰ为肉仔鸡饲养试验,选用1日龄AA商品代肉仔鸡公雏672只,随机分为4个处理,每个处理12个重复,每个重复14只鸡,试验期42d。结果表明:在棉粕和豆粕日粮中添加α-半乳糖苷酶对42日龄肉仔鸡体增重分别提高了4.35%和3.49%。试验Ⅱ为排空强饲代谢试验。结果显示:豆粕日粮中添加α-半乳糖苷酶增加蛋公鸡色氨酸真消化率(P<0.001),对其他氨基酸消化率无影响。添加α-半乳糖苷酶的豆粕的,真代谢能值与不添加酶的相比,提高了4.69%(0.51MJ/kg)。本研究表明,在玉米-豆粕型日粮中添加α-半乳糖苷酶,提高了色氨酸真消化率和真代谢能,有利于提高肉仔鸡生长性能。     

气动柔性灵巧手输出力控制技术

阐述了一种气动柔性驱动器( FPA),及采用FPA驱动的气动柔性灵巧手(ZJUT Hand).以ZJUT Hand为研究对象,基于微分运动学理论,建立其手指的静力学模型,完成了手指静力跟踪的半闭环控制实验,验证了ZJUT Hand手指便于控制输出力的特点;基于指尖五维力传感器,提出了一种模糊自适应指尖力动态跟踪控制策略,完成了手指指尖力动态跟踪实验,结果表明:该控制策略能够在未知环境下,实现对手指指尖力快速、精确的动态跟踪,响应时间约为1 s,跟踪误差稳定在±0.15N内.     

基于摆线运动的黄瓜采摘机器人终端滑模轨迹跟踪控制

黄瓜采摘机器人是机器人技术在农业中的具体应用，而快速稳定地到达目标采摘点的轨迹规划则是黄瓜采摘机器人研究的主要内容之一。根据摆线运动曲线光滑，并能在有限区间的端点产生零速度和零加速度的特点，将其应用于黄瓜采摘机器人关节空间的轨迹规划，该方法计算简单，实时性好。同时，为了实现对期望轨迹的精确跟踪，构造了一种快速非奇异的终端滑模控制器，采用指数和幂次结合的趋近率方法，引入非线性滑模面，突破了普通滑模控制器在线性滑模条件下渐进收敛的特点，并且不会出现传统终端滑模控制的奇异性和抖振问题。李亚普诺夫稳定性分析和仿真试验证明：它能够准确的跟踪期望轨迹，并能使位置跟踪误差在有限时间内收敛到零，响应时间短，跟踪效果好。     

桃新品种'久红'

本课题组从1995年开始利用自然实生选种的方法对‘大久保’桃进行品种改良。1995年采集‘大久保’桃自然杂交种子;1996年播种;1999年实生树全部结果。对所有实生树的果实成熟期、单果质量、果实形状、着色度、黏离核、可溶性固形物含量、甜酸度(风味)、果肉质地、果肉色泽等主要经济性状进行测定。2000年‘久红’(原系号为‘大久保5号’)作为优系入选,2001—2010年以大树高接和定植成苗方式分别在秦皇岛市昌黎县、唐山市丰南区、北京市平谷区和保定市满城县进行多点试验(包括品种比较试验和区域性试验),     

气动侧摆关节的动态特性

针对目前气动关节存在的缺点,提出了采用气动柔性驱动器(flexible pneumatic actuator,FPA)直接驱动,模拟人手指侧摆运动的侧摆关节。介绍了侧摆关节的工作原理。根据热力学第一定律,结合关节的动力学方程,推导建立了关节的转角及输出力矩的动态模型,并进行了仿真分析研究了关节的动态特性;试验研究了侧摆关节的动态特性,分析了关节转角及输出力矩的实际动态响应较慢原因;采用了串联双闭环控制方法,对关节的转角及输出力矩进行了控制研究,结果表明:期望角度为15°时,关节转角闭环动态响应时间约为0.3s,稳态相对偏差小于0.65%;期望输出力矩为188N?mm时,闭环输出力矩动态响应约为0.3s,稳态相对偏差小于1.5%。侧摆关节可控性高,可满足多指灵巧手关节设计要求。     

基于气动柔性驱动器的侧摆关节特性

基于气动柔性驱动器（FPA）提出了一种新型的气动侧摆关节，该关节用于农业机器人多指灵巧手设计。侧摆关节主要由两个FPA组成，向两个FPA内腔中通入不同压力的压缩气体，可以实现左右两个方向的侧摆运动。对单个FPA的自由端进行力平衡分析，建立了侧摆关节静态模型，并对模型进行简化。完成了侧摆关节静态特性试验，试验结果与仿真曲线基本吻合，验证了静态模型的正确性，但存在一定误差（最大静态误差为0.035 rad），分析了误差原因；对侧摆关节进行了动态特性试验，试验结果表明对于不同的期望值角度阶跃信号，侧摆关节开环阶跃响应时间大约是2 s（稳态值的公差带?=5%）。该侧摆关节可以明显改善农业机器人灵巧手的工作空间，进一步提高农业机器人灵巧手的适应性和灵活性。