基于逆运动学降维求解与YOLO v4的果实采摘系统研究

为提高采摘设备的执行效率，采用六自由度机械臂、树莓派、Android手机端和服务器设计了一种智能果实采摘系统，该系统可自动识别不同种类的水果，并实现自动采摘，可通过手机端远程控制采摘设备的起始和停止，并远程查看实时采摘视频。提出通过降低自由度和使用二维坐标系来实现三维坐标系中机械臂逆运动学的求解过程，从而避免了大量的矩阵运算，使机械臂逆运动学求解过程更加简捷。利用Matlab中的Robotic Toolbox进行机械臂三维建模仿真，验证了降维求解的可行性。在果实采摘流程中，为了使机械臂运动轨迹更加稳定与协调，采用五项式插值法对机械臂进行运动轨迹规划控制。基于Darknet深度学习框架的YOLO v4目标检测识别算法进行果实目标检测和像素定位，在Ubuntu 19.10操作系统中使用2000幅图像作为训练集，分别对不同种类的果实进行识别模型训练，在GPU环境下进行测试，结果表明，每种果实识别的准确率均在94%以上，单次果实采摘的时间约为17s。经过实际测试，该系统具有良好的稳定性、实时性以及对果实采摘的准确性。     

播期对河套地区玉米灌浆进度的影响

旨在为玉米的高产栽培提供理论支撑。采用分期播种法,利用试验数据,建立28个生长模型（方程均通过0.01的极显著检验）,将玉米灌浆期百粒干重、百粒体积随灌浆日数增加的时段分为三阶段,即渐增期、快增期和缓增期。适时播种的玉米吐丝后百粒体积、百粒干重增加进入渐增期,终止日分别为吐丝后的6天和20天,此后进入快速增长期,时间分别为22天和18天;其后到籽粒体积和干重增加进入缓慢增长期。适时播种的玉米百粒干重增加逐渐增长期为吐丝后活动积温区间0~502.4℃·d,增幅0.014 g/℃·d;快速增长期为吐丝后活动积温区间502.4~938.4℃·d,增幅0.049 g/℃·d;缓慢增长期为吐丝后活动积温区间938.4~1355.1℃·d,增幅0.018 g/℃·d。     

薄壳山核桃染色体制片技术的优化与核型分析

以薄壳山核桃品种苗‘波尼’嫩芽为材料,采用常规压片法制片,比较不同的预处理方法、取材时间、固定时间、解离时间等因素对制片效果的影响。结果表明,晴天上午7:30~8:45或9:30采样,用0.01%秋水仙素处理4~6 h或用0.01%秋水仙素与2 mmol 8-羟基喹啉等体积混合液处理4~6 h,卡诺固定液固定2~24 h以上,再用1 mol/L盐酸60℃水浴解离7~9 min后压片是最佳制片方法。‘波尼’染色体为2 n=32,核型不对称系数分别为62.07%,核型类型是2 B,核型公式为2 n=32=12 sm+18 m+2 T,染色体组成为2S+16M1+12M2+2L。     

不同植物生长调节剂对甜荞产量的影响

【目的】明确不同植物生长调节剂在单一处理和不同组合处理时对甜荞产量的影响,为甜荞的高产栽培提供理论依据。【方法】以甜荞品种"通辽本地小粒"为试验材料,在不同时期喷施植物生长调节剂、在花期喷施不同浓度的植物生长调节剂,于成熟期测定主要农艺性状和产量。【结果】在植物生长调节剂浓度为150 mg/L时,于甜荞的分枝期喷施PPP333、开花期喷施GA3或分枝期喷施PPP333、灌浆期喷施NAA可显著提高甜荞的产量;在甜荞开花期喷施75 mg/L的GA3、150 mg/L的PPP333、75 mg/L的NAA也可显著提高甜荞的产量。【结论】适宜的GA3、PPP333和NAA处理能提高甜荞的产量,3种植物生长调节剂间同时存在一定的协同作用和拮抗作用。     

建立农产品质量追溯平台 保证农产品食用安全——以绥中县农产品质量安全现状为例

农产品质量安全是关系到人们身体健康的大事。近年来农产品质量有所提高,但是仍有一些问题需要解决,同时要大力推广发展绿色有机无公害农产品。     

基于PLC控制的全自动种子丸化机的性能分析与运用

以烟草种子为实验材料,本研究概述了基于PLC控制的自动化种子丸化机组的性能,并参照GB/T 25240—2010对丸化种子的质量进行了检验。结果发现,该丸化机生产能力和效率较传统丸化机提高4倍左右,种子丸化过程更加安全和环保,且丸化种子质量显著高于对照和国家标准。因此推断全自动丸化机可以推广到其他作物种子丸化。     

过表达拟南芥AtCIPK 23、AtAKT 1和AtCBL 1基因棉花苗期耐低钾的差异及机制研究

【目的】评价过表达拟南芥At CIPK 23、At AKT 1和At CBL 1基因棉花苗期耐低钾能力的差异,为棉花钾高效品种培育提供理论依据。【方法】通过室内水培法,测定比较了转基因棉花和中棉所24(CCRI 24)在适钾、低钾条件下苗期的长势、干物质质量、钾浓度和钾累积量等指标,并从根系形态、钾利用指数、钾转运能力和受胁迫程度等方面综合分析了其可能的生理机制。【结果】适钾条件下,转基因棉花和中棉所24长势基本一致,无显著差异。低钾胁迫时,过表达At AKT 1基因棉花幼苗总根长、根表面积和根体积约为中棉所24的3倍,整株干物质质量是中棉所24的1.66倍,具有明显的生长优势,并且钾转运能力强、钾利用指数高,受胁迫程度明显降低;而过表达拟南芥At CIPK 23和At CBL 1基因棉花幼苗的各项指标与中棉所24相当,无显著差异。【结论】在棉花中过表达拟南芥钾离子通道蛋白基因At AKT 1能显著提升棉花本身的耐低钾能力。     

枣树多倍体种质资源的发掘及其SSR鉴定

为了发现枣树的多倍体种质,从而为枣树多倍体育种提供材料,本研究利用流式细胞仪对河北沧县国家枣树良种基地的580份种质资源进行DNA含量检测,并对检测到的多倍体进行SSR分析,鉴定出5份三倍体种质资源,包括‘赞皇大枣’和‘京林一号枣’,和新发现的‘山西特大个’、‘衡水扁枝’和‘针葫芦枣’,其余均为二倍体,表明枣树种内基于染色体较低的多样性水平。随后,采用24对SSR引物对检出的三倍体种质进行分析,结果表明:不同的种质分别有3~9个SSR位点检测出3个不同的等位基因,该结果进一步证实了流式细胞仪的鉴定结果。本研究将流式细胞仪用于枣树倍性的大规模鉴定实验,结合SSR分子标记,能快速、高效地鉴定出枣树的染色体倍性。     

试论新时期的水利灌溉管理技术

作为我国生产力建设当中的重要组成部分之一,农业生产环节的水利灌溉技术管理,对于农业生产管理具有十分重要的作用。本文首先对水利灌溉管理对于农业发展的意义进行了简单概述;随后分析了新时期水利灌溉管理工作的发展现状;最后,在总结前文的基础上,重点探究了水利灌溉管理技术的应用和发展策略,旨在为关注这一领域的人士提供一些可行性较高的参考意见,提高农业生产水平。