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1.
农业机器人的研究进展及存在的问题   总被引:17,自引:17,他引:27  
农业机器人是21世纪农业机械的发展趋势之一,该文综述了国内外农业机器人的研究现状,介绍了几种典型的农业机器人的研究成果,指出了制约农业机器人研究应用的问题:成本高;没有达到农业生产的智能需要。该文提出了建立具有开放式结构的农业机器人控制系统可以降低农业机器人的成本,也为解决农业机器人的智能问题提供了有效的途径。  相似文献
2.
在农业机器人控制系统的设计上采用开放式结构的思想。分析了开放式结构控制系统对硬件和软件的要求,采用PMAC(Programmable Multi-Axes Controller)运动控制卡以PC+DSP(Personal Computer & Digital Signal Processing)模式构建硬件平台;以RTLinux(Real Time Linux)为实时操作系统建立相应的软件体系结构,编写了PMAC基于RTLinux的驱动程序,并开发了相应的控制软件,设计出了具有开放式结构的农业机器人控制系统。以二自由度运动平台为控制对象进行了控制性能和实时性测试,当控制参数调整为:比例增益为19000,积分增益为1000,微分增益为1000,速度前馈为4700,加速度前馈为20,具有良好的瞬态特征、位置控制和速度控制性能;在RTLinux和Linux下运行相同任务消耗的时间分别为28.03s和30.28s。结果表明,该系统具有良好的控制性能和实时性。  相似文献
3.
[目的]对向家坝水电站工程区7种不同基材边坡土壤在2005-2014年的肥力进行测定和分析,并预测未来肥力变化趋势,旨在为大型水利水电工程区边坡植被重建及生态恢复提供理论与技术支撑.[方法]运用灰色理论研究各肥力因子间的灰色关联度,以此确立主要肥力因子来表征土壤肥力,而后建立Logistic预测模型探讨土壤肥力未来25 a的变化情况.[结果]微生物量与其他肥力因子间的灰色关联度均大于其他肥力因子相互之间的灰色关联度,可作为主要肥力因子来表征土壤的肥力水平;2005-2040年上述边坡土壤微生物量(肥力水平)总体表现为:天然林>天然次生林>植被混凝土边坡>厚层基材>框格梁回填土>客土喷播>弃渣地.[结论]随着时间的推移,各边坡土壤的微生物量(肥力水平)将最终趋向稳定,在人工营造的边坡植被生境中,植被混凝土边坡的土壤肥力表现最佳.  相似文献
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