直流电机驱动农用履带机器人轨迹跟踪自适应滑模控制

为了提高农用履带机器人轨迹跟踪控制的性能,将履带机器人模型视为由电机驱动方程和运动方程组成的级联系统,在考虑了履带机器人运动学模型和电机驱动模型动态特性的基础上,构建了一种变倾斜参数的自适应积分滑模切换函数,基于这个函数设计了由等效控制和切换控制组成的自适应滑模控制,将机器人的位姿误差以及在线辨识的驱动电机时变不确定参数反馈至控制器中,计算出左右轮驱动电机的期望角速度,控制履带机器人运行。田间试验结果表明,当机器人分别以1,3,4 m/s速度运行时,在运动方向距离误差、侧向距离误差和航向角的误差分别在-0.04~0.04 m,-0.09~0.07 m和-0.03~0.05 rad范围内。因此,基于电机驱动的机器人自适应滑模控制具有良好的控制精度,能够满足田间实际作业的要求。     

马齿形玉米种子尖端激光定向与胚面识别装置研制

为了实现玉米种子的尖端定向与胚面识别,该文以现有尖端定向装置输出的马齿型玉米种子为对象,基于激光开关和测距原理,提出了一种尖端定向与胚面识别方法:依据马齿形玉米种子尖端窄大头宽的轮廓特征,利用激光开关传感器等部件对玉米种子的尖端朝向进行识别,并将大头朝前的玉米种子进行剔除;依据马齿形玉米种子胚面上有胚沟而反面较为平整的表面特征,利用激光测距传感器等部件对尖端朝前的玉米种子进行胚面识别。设计并搭建了玉米种子尖端定向与胚面识别装置,配合现有的尖端定向装置进行试验,结果表明:尖端定向与胚面识别装置的尖端定向成功率达到99.1%,相比现有的尖端定向装置提升了9.5个百分点,胚面识别准确率为96.4%。该方法基本可以实现玉米种子的尖端定向,同时保证胚面识别准确率达到较高水准。该文提出的玉米种子尖端定向与胚面识别方法可为后续玉米种子的自动化定向包装提供参考。     

森林保险制度体系重塑与运行机制优化

森林保险市场存在有效需求不足、创新供给乏力、地方政府参与积极性低的供需双冷局面,财政补贴政策低效运行。其根本原因是缺乏独立的适应其特殊性的森林保险制度体系作为保障,致使现有运行机制不协同,产品体系不科学,补贴机制不合理,导致市场发展缓慢。为此,通过林业风险与林业生产的属性特征分析,确定我国森林保险属性定位应是有政府支持的商业性森林保险,在此基础上围绕运行模式、产品体系、财政补贴体系建立相应的运行机制,从而构建一套独立综合的森林保险制度体系与运行机制,以改善供需双冷市场僵局,保障财政补贴政策有效发挥,推动森林保险健康持续发展。     

森林经理学的定位与发展

经理的释义不一定视为经营与管理的缩写,而应该是度量与筹划,森林经理学是森林度量与筹划的技术学科,应定位发展。     

森林游憩开发中的盈利模式研究

森林游憩的深度开发 ,呼唤盈利模式的研究与运用。尝试提出森林游憩开发的技术路线 ,并对其开发的盈利模式进行探讨。     

环境伦理学对中国风景园林发展的启示

论述了环境伦理学指导我国园林发展的必要性,以及环境伦理学对我国园林发展的启示,从而对环境伦理学在园林事业发展中的应用进行探讨,提出在城市发展决策和风景园林规划设计,以及在相关法律、法规和行政机构、社会结构中确立环境伦理学价值观的重要意义。     

Effect of particle shape on linear expansion of particleboard

Hinoki (Japanese cypress) strand with 0.6mm thickness was hammer-milled to prepare three types of particles that had the same thickness but different lengths and widths. Screen analysis and image analysis were conducted to evaluate the shape and distribution of the particle dimensions. Laboratory-scale particleboards were fabricated at three density levels using these particles. To determine the true effect of particle shape on the linear expansion (LE) of the board, these boards exhibited almost the same temperature behavior during pressing, the same density profile, and the same bending properties at each board density level. LE at 40°C and 90% relative humidity of the board was found to be affected by the particle shape. The board composed of small particles showed a larger LE at the same density level. It was considered that the out-of-plane orientation angle of the particles affected the LE of the boards. Thickness swelling and internal bond strength were also affected by the particle shape.Part of this report was presented at the 50th annual meeting of the Japan Wood Research Society, Kyoto, April 2000     

烤烟甩把等级错误率及错误去向分析

[目的]有效突破烤烟甩把技能瓶颈。[方法]采用统计分析法,对烤烟42等级在甩把考试中的出现频率、等级错误率及错误去向进行了量化分析。[结果]等级错误率以B2V最高,达到79.9%;其次为X2V(75.9%)和C2L(73.6%)。等级C2F、B4F、B3L、B4L、C3L、C4L、X3F、B3K、GY2和B3V的错误去向分别为C3F(33.4%)、B3F(15.4%)、B2L(13.4%)、B3L(20.1%)、C2L(11.3%)、C3L(18.4%)、X2F(13.4%)、B2K(10.8%)、GY1(12.4%)和B2V(10.5%),属于相邻易错等级;其中,等级B2F与B3F、C3F与C4F这2组等级互为易错,属于易混淆等级。等级C2F、C4F、C3V和CX1K的易错等级均为C3F,即C3F是甩把考试中的热点等级。[结论]该研究结果为准确找到烤烟甩把考试的疑难点提供了理论依据。     

马齿型玉米种子侧立定向定距输出装置的设计与试验

为了实现玉米种子的定向定距输出,该文设计了一种玉米种子侧立定向定距输出装置,并对其定向定距原理进行了分析。该装置包括侧立排序机构和定向定距机构2部分。侧立排序机构能够对成堆玉米种子进行分散、排序输送、分选和姿态变换使之变为一列呈侧立姿态排序的玉米种子,定向定距机构能够对侧立姿态的玉米种子进行定向和定距,使其尖端统一朝前、相邻种子之间间距一致,然后排序输出。以侧立喂入轨道的倾角α、振幅Z_1、定向定距转盘的角速度w和侧立输出轨道的振幅Z_2为因素,以玉米种子的定向定距成功率和定距间距为指标,对定向定距机构进行仿真试验,得到最佳工作参数:α为3°、Z_1为0.3 mm、w为30°/s、Z_2为0.3 mm。搭建玉米种子侧立定向定距输出装置进行性能试验,结果表明在最佳工作参数下该装置工作稳定,玉米种子定向定距成功率为90.7%,定距间距平均为45 mm。该研究为后续机械化玉米定向播种提供了参考。     

基于空间正义的城乡一体化价值取向及完善对策

从空间正义的主导方向出发,结合城乡一体化本质内涵,提炼出城乡一体化发展以人本发展为核心,以平等开放为基础,以共同富裕、现代文明成果共享、资源环境与人类社会和谐可持续发展为目标的价值取向。针对我国城乡一体化发展的现状不足,从城乡价值一体化、生态公正化、城乡生产能动力公正化、城乡社会分配公正化、城乡经济社会制度公正化、城乡文化多元统一化及城乡引擎空间均衡性布局等方面提出了未来我国城乡一体化发展的完善对策。