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1.
针对具有非线性特征的智能拖拉机运动控制问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的横向轨迹实时跟踪控制策略.从非线性运动模型线性化和离散化入手,建立以前轮转角增量和纵向速度增量为状态量的目标函数;设计系统控制量极限约束和控制增量约束,并将MPC最优求解问题转化为二次规划问题,目标函数采用有松弛因子和无松弛因子2种形式.基于Matlab/Simulink平台设计MPC控制器,进行了2种目标函数的固定坐标系下的给定轨迹跟踪试验.结果表明:2种控制算法均可以快速跟踪期望路径,目标函数具有松弛因子的MPC控制器的拖拉机跟踪效果和平稳性更好,前轮转角始终被限定在约束范围内.  相似文献   
2.
气候变化下新疆棉花调亏灌溉的节水效果评估   总被引:1,自引:0,他引:1  
调亏灌溉是一种在新疆棉花生产中具有广泛应用前景的节水灌溉方法,然而其在气候变化背景下的节水效果尚有待评估.在新疆早熟和早中熟植棉区各选一个代表站点,利用Crop Growth(CROPGRO)-Cotton棉花模型和3个大气环流模式生成的未来气候数据,设置充分和调亏灌溉2组试验,模拟了1999–2018年、2041–2060年和2081–2100年新疆棉花生产,并通过模拟结果评估调亏灌溉在不显著影响新疆棉花籽棉产量情况下的节水效果.研究结果表明:调亏灌溉可以有效提高新疆棉花水分生产力,节省灌溉用水量,其最优灌溉用水量较充分灌溉可节约5%~28%的灌溉量;为了在不显著减少籽棉产量的情况下尽量减少新疆棉花生产耗水量,需要不断优化调亏灌溉策略以适应气候变化.研究结果可为实现新疆棉花可持续生产提供科学参考.  相似文献   
3.
针对传统燃油驱动、前轮转向的高地隙喷雾机传动效率低、碳排放高、环境污染、智能化水平低、灵活性差等问题,本研究提出了一种适用于无人驾驶的高地隙四轮独立驱动(Four Wheel Independent Drive,4WID)喷雾机。其采用混合动力、前后双转向桥的4WID,转向半径小,前后轮的运行轨迹高度一致,能够减少田间植保作业时的压苗现象。考虑水田极端作业环境下驱动轮的滑移、陷坑等问题,基于喷雾机线性时变的运动学模型(LTV),构建了考虑驱动轮滑移的分层路径跟踪控制。上层模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)器根据预期路径、车辆当前位置,获得喷雾机的转向角和运动速度,实现路径跟踪。下层以模糊控制和积分分离PID控制构建驱动轮滑移控制器,从而实现路径跟踪、运动速度、驱动轮滑移的有效控制,提高了喷雾机在复杂作业环境中的稳定性和路径跟踪精度。采用Adams/Matlab的联合仿真结果表明,在复杂的工况条件下,喷雾机驱动轮的滑移率依然控制在±20%之内,防止驱动轮发生过度滑移对车速和转向角产生不良影响,有利于喷雾机稳定性的提升。本喷雾机能够快速准确地跟踪期望路径,与未考虑驱动轮滑移的控制相比,能够适应更加复杂的工作环境,跟踪精度有明显提升。  相似文献   
4.
在市场经济条件下,针对企业财务风险的内部控制,应了解其相应的目标和程序,研究企业财务风险类型及成因,从而采取适当的防范与控制策略。因此,以财务风险防范为导向,为企业提供财务风险的内部控制,对企业降低财务风险、提高经济效益,具有十分重要的意义。  相似文献   
5.
精准农业是当前农业发展的重要方向,机电一体化技术在实现精准农业的过程中起着关键作用。该文以玉米精密播种机的设计为例,探讨了基于机电一体化技术的精准农业机械设计,对精密播种机的工作原理和功能需求进行了分析,并结合现有机电一体化技术和农业机械设计原理,提出了一种基于机电一体化的玉米精密播种机设计方案,通过传感器、执行器和控制系统的协同作用,实现了对播种深度、行距和种子数量等参数的精确控制,提高了播种的准确性和效率。田间试验结果表明,该玉米精密播种机在播种效果和操作便捷性方面明显优于传统的播种机。  相似文献   
6.
会计电算化用电子计算机设备代替了传统的手工记账、算账、报账工作,简化了大量的会计人员的工作,极大地提高了企业运营的效率,是现代信息技术发展的必然产物。目前会计电算化在我国发展迅速,但它的推广应用也存在不少问题,如管理层对电算化的认识不足、电算化的制度不完善导致财务风险等。试通过对我国会计电算化的运用分析,找出现存主要问题,尝试提出加强内部控制制度建设、加大人才队伍培养、完善档案管理机制等相关解决方法,期望能对我国企业电算化的发展起到一定程度的帮助。  相似文献   
7.
在现代社会发展进程不断加快的背景下,智能化技术逐渐在社会各领域中起到了良好的实效性作用,而电气自动化控制技术的有效应用不但能推动我国产业发展,还能提高电气企业的整体生产效率与经济效益。基于此,文章从智能化技术概述着手,通过分析智能化技术在电气自动化控制中的应用优势,研究智能化技术在电气自动化控制中的应用策略,为电气自动控制技术的有效应用提供理论方面的参考依据,旨在进一步提高电气自动化控制系统的运行效率。  相似文献   
8.
为探究垄作沟灌方式下秸秆覆盖对夏玉米节水效应的影响,通过设置4种秸秆覆盖量(M0:0、M1:1500 kg/hm2、M2:4500 kg/hm2、M3:7500 kg/hm2)和4种水分控制下限(I1:55%FC、I2:60%FC、I3:70%FC和I4:80%FC)进行垄作沟灌夏玉米种植试验,研究了不同秸秆覆盖量和水分控制下限条件对垄作沟灌夏玉米生长发育、水分利用效率和产量的影响.结果表明:各处理下夏玉米株高随水分控制下限的增大呈现先增大后减小的趋势,水分下限相同时,秸秆覆盖为4500 kg/hm2和7500 kg/hm2能显著提高夏玉米株高.水分控制下限60%FC~80%FC时,秸秆覆盖量为4500 kg/km2时夏玉米叶面积达到最大,其叶面积的促进作用最为显著.在一定水分下限范围内,秸秆覆盖量越大,越有利于夏玉米干物质积累量的提高;秸秆覆盖量相同时,夏玉米地上干物质积累量随水分控制下限的提高而增大.由水分控制下限55%FC到60%FC、70%FC以及80%FC,夏玉米全生育期内耗水量平均涨幅分别为5.06%、11.45%及23.48%.水分、秸秆覆盖以及其耦合处理对夏玉米产量、WUE和PUE的影响均达到极显著水平(p<0.01),水分控制下限为70%FC处理、秸秆覆盖量4500 kg/hm2时,夏玉米的产量(6922.54 kg/hm2)、WUE(2.09 kg/m3)和PUE(5.48 kg/m3)均最高,即I3M3为最佳处理.  相似文献   
9.
农业可持续发展要高度重视节约农田灌溉用水,提高农业水资源的利用效率。集成计算机技术、自动化控制技术、通信技术等的智能灌溉系统,是一套自动化监控系统,可实时监测农田情况,进行控制灌溉,实现高效节水的目的。《中国节水灌溉》一书详细介绍了我国节水灌溉的各项发展成就、技术以及政策,对促进我国节水灌溉事业发展,向全社会宣传和推广节水灌溉技术发挥积极作用。  相似文献   
10.
为避免使用公共周期干线协调控制方法时产生时空资源的浪费,提出非公共周期的干线协调控制模型.依据传统协调控制约束关系分析了非公共周期交叉口与关键交叉口的约束条件,以一个非公共周期循环为观察目标,建立了干线与支路总延误最小的双层延误模型,运用动态规划的方法求解得到系统延误最小的非公周期和初始相位差,并根据得到的周期时间和相位差进行绿信比优化,从而降低干线系统延误、提高通行效率.模型选取云南省曲靖市沾益区3个干线路口进行实例分析.结果 表明:相比公共周期协调控制模型,非公共周期的干线协调控制模型优化后车辆平均延误降低了10.6%,干线系统总延误降低了15.9%,平均停车次数降低了4.0%,从而验证了非公共周期协调控制的有效性.  相似文献   
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