植保机变量施药鲁棒H∞最优控制

提出了一种基于电控伺服变量柱塞泵的植保机变量施药控制方法,推导并建立了包含参数不确定性和扰动的施药流量模型,设计了鲁棒H∞最优控制器并证明其鲁棒稳定性,并转化为线性矩阵不等式求解控制器参数。本研究弥补了传统优化控制方法对于不确定性反应较为敏感的不足,与传统的线性二次型最优控制相比具有一定的快速性和鲁棒性优势,能够满足复杂作业条件下植保机精准变量施药要求,有效提高了农药利用率。     

大型喷杆喷雾机钟摆式主被动悬架自适应鲁棒控制研究

针对大型喷雾机喷杆钟摆式主被动悬架系统存在的参数不确定性和随机干扰导致控制精度低、稳定性差的问题，对基于模型补偿的自适应鲁棒控制算法进行研究。建立了钟摆式主被动悬架的非线性动力学模型和调节机构几何方程，基于模型设计了自适应鲁棒控制器，综合悬架系统和电液位置伺服系统模型中存在的参数不确定性，同时兼顾系统未补偿的摩擦力和外部扰动等不确定非线性因素，通过理论分析和试验证明，在同时存在模型参数不确定和不确定非线性的情况下，设计的控制器可以保证系统输出跟踪控制的暂态性能和稳态精度。以单出杆液压作动器驱动的28m大型喷杆主被动悬架为例，借助建立的大型喷杆悬架半实物仿真平台进行了控制算法的试验验证，并使用Stewart六自由度运动平台模拟底盘的运动干扰，与反馈线性化控制器、鲁棒反馈控制器、PID控制器进行了试验对比，结果表明，设计的基于模型补偿的自适应鲁棒控制器最大跟踪误差0.148°，而反馈线性化控制器最大跟踪误差0.201°，鲁棒反馈控制器最大跟踪误差0.51°，PID控制器最大跟踪误差0.48°。设计的控制器在同时存在参数不确定性和扰动的情况下，使用较小的反馈增益能够保证渐进跟踪性能和稳态跟踪精度。     

无卡轴旋切机变速进给理论的研究与计算公式

介绍了一种以调速电网动机作为驱动元件，通过丝杆实现进给的无卡轴旋切机，从理论上分析计算了其进给过程的速度变化与主轴转速、主轴直径、原木外径、切屑厚度等旋切参量的关系。并给出了反映进给度与这些参量间变化规律的理论计算公式。这对克服盲目设计进给变速系统，提高设备加工质量具有现实理论指导意义。     

双端铣加工强化复合地板常见的质量问题分析

2001年,松江胶合板厂从德国豪迈(Homag)公司引进了强化复合地板生产线,年设计能力520万m2。强化复合地板生产线主机是由纵向和横向双端铣组成, 纵向为4轴,横向为5轴。刀具的组合为预切刀、成型刀、精修刀、卡扣刀;横向多一把切角刀。双端铣的进料方式是通过式进料,进给速度可达到100m/min,生产地板能力可达80片/min(每片地板规格为1208mm×190 mm×8mm),与双端铣配套的是蓝帜(leitz)刀具。虽然这样的设备和刀具组合非常先进,但因影响产品质量的因素较多,故在生产过程中也会出现强化复合地板香蕉变形、波浪高差及崩边等质量问题。     

无卡轴旋切机变速进给模型与恒线速旋切运动轨迹模型的研究

详细分析了无卡轴旋切机的工作原理,推导了旋切过程中刀刃进给速度与圆木直径的数学模型,同时得出旋切时间的近似计算式。从中可知,旋切过程中刀刃进给速度必须按一定规律变化才能保证旋切机正常工作。建立了旋切机恒线速旋切的运动轨迹模型,推导出旋切机恒线速旋切时间的精确计算式,并在此基础上提出了旋切时间简便的近似计算式。这些研究结果均可用于指导设计和进行实际生产。     

无卡轴旋切机变速进给模型的多项式拟合

为了解决无卡轴旋切机圆木旋切过程中进给电机转速与刀刃所处水平位置的数学模型计算耗时的问题,本文采用Mathematica工具对转速函数进行多项式拟合,得出简单且便于单片机运算的拟合函数.同时运用Mathematica比较分析了原函数和各次拟合函数间的转速差及加工后的单板厚度误差.     

热连轧液压伺服系统油液清洁度控制

以安钢1 780 mm热连轧液压伺服系统为背景,对油液污染的原因进行分析,提出了有效的改进措施和控制方法,取得的良好效果。     

滚珠丝杠进给系统动态特性集中质量建模与仿真

为了研究高速滚珠丝杠进给系统的动态特性,提出一种改进的集中质量建模方法,该方法考虑了滚珠丝杠进给系统基座的质量、柔性及进给系统部件间反向间隙对系统动态特性的影响,并完善了滚珠丝杠进给系统集中质量模型等效参数的计算方法。以MAG某加工中心X轴滚珠丝杠进给系统为实验对象,对该集中质量模型建模方法进行实验验证,仿真结果与实测结果具有相同数量的特征频率,且特征频率的误差在5%以内。滚珠丝杠进给系统的仿真分析表明,螺母位置改变引起的进给系统固有频率变化将影响伺服系统的稳定性,滚珠丝杠进给系统中的反向间隙会激励部件产生高频振动,给进给系统带来不利影响。     

滚珠丝杠螺母副的计算和选型

在普通机床改造中,丝杠的改造起着重要的角色。为了保证进给伺服系统的传动精度和平稳性要求,选用摩擦小、传动效率高的滚珠丝杠螺母副,并应有预紧机构,以提高传动刚度,消除间隙。     

经济型数控车床机械传动系统改造中关键部件的设计与选择

经济型数控车床，对于保证和提高被加工零件的精度，主要依靠两方面来实现：一是数控系统的控制精度；二是车床本身的机械传动精度。本文就机械传动系统在数控改造中经常遇到的几个问题，包括主传动系统、进给传动系统、电动刀架及主轴编码器的选择安装等的设计做了较详细的介绍，为普通车床改造提供了参考。