关节式蔬菜育苗穴盘播后自动摆放机设计

为解决中国蔬菜育苗播种后人工摆放穴盘劳动强度大的难题，设计了关节式蔬菜育苗穴盘播后自动摆放机，并对机器的关键部件进行了理论分析及设计计算。确定了以关节式机械手作为摆盘执行机构，对其进行了数学建模并得到了摆盘机械手运动学方程。在单因素试验的基础上，进行Box-Behnken Design响应面优化试验设计，探求了穴盘输送高度、输送角度、输送速度3个关键参数对穴盘间距合格率、穴盘摆正率、穴盘排齐率3个评价指标的影响规律，利用Design-Expert软件对试验结果进行方差分析，建立了评价指标与各影响因素的数学回归模型，并进行响应面分析，得到了影响摆盘效果的3个关键参数的最佳组合为：穴盘输送速度为60 mm/s，穴盘输送角度为31°，穴盘输送高度为40 mm。并对优选出的最佳摆盘参数组合进行了试验验证分析，试验结果为：穴盘间距合格率97.6%，穴盘摆正率96.5%，穴盘排齐率95.7%，试验结果与理论预测值的误差绝对值均低于5%，表明摆盘执行机构在最佳工艺参数组合下工作平稳可靠，满足穴盘摆放技术要求。该研究可为全自动化、智能化穴盘摆放机的设计提供参考。     

类人机器人全能运动的稳定性研究

类人机器人全能运动包括不同粗糙平面上的快速行走、越障、踢球、格斗等,稳定性是上述运动的关键环节。本文从分析机器人关节角与零力矩点（ZMP）的关系入手,研究提高机器人运动稳定性的新方法。具体步骤是先粗调校正机器人姿态,然后确定各关节角度,得到保证稳定运动的关节角范围。最后依托韩国GP型机器人进行测试,结果表明了所提出方法的有效性。     

仿生变刚度关节设计与试验

变刚度关节是一种具有本质柔顺性的机器人机构,能够提高机器人与人交互作用时的安全性。本文设计了一种采用弹簧片的机械式仿生变刚度关节,利用差动轮系实现关节位置与刚度的独立控制。基于弹簧片大挠度变形,在关节中采用的2种弹簧片末端施力结构对刚度特性的影响进行分析,仿真结果表明,末端施力结构对偏转时的刚度变化有较大影响。对变刚度关节样机的刚度性能进行试验,试验结果与仿真结果一致,表明该关节具有较大的刚度变化范围,并且2种末端施力结构可以分别满足持续高刚度和碰撞安全性的应用要求。     

鸡毒支原体感染的防治

<正>鸡感染鸡毒支原体而发生的疾病通常又称为慢性呼吸道病。在沧州地带,有时出现在30日龄以后,发现鸡的关节周围组织肿胀,有时达到鸽蛋大小,触之有波动感,并在后期关节变形,久卧不起,衰竭而死。下面让我们一起来分析一下导致这种病的原因。(一)病原本病的病原体为鸡毒支原体,呈细小的圆形或卵圆形,革兰氏染色阴性,姬姆萨氏染色着色良好。(二)流行特点本病主发为鸡和火鸡,此外鸽、鹌鹑等也可感染。各日龄均易感染,尤以雏禽易染,成年的禽类为隐性感染。     

1例犬胸椎骨折的诊断与治疗

<正>骨折是由于外力或病理作用使骨的完整性和连续性受到破坏,同时常伴有周围软组织不同程度的损伤。根据骨折部位是否与外界相通可分为闭合性骨折和开放性骨折;根据骨折发生的位置可分为骨干、骨骺和关节骨折。笔者就一例疑似胸椎骨折病例通过血常规检查和拍X光片检查,最后确诊为胸椎骨折,现将诊断过程报道如下。     

犬髌骨Ⅲ级内方脱位的诊治体会

<正>犬髌骨内方脱位是犬常见的一种关节疾病。有先天性和后天性两种。前者与遗传有关,出生时就已发生股骨结构异常,其特征为髋内翻和股骨颈前倾减小。多见于小型品种犬。约75%~80%为髌骨内方脱位;外伤性多因髌骨直接受到撞击,引起髌骨骨折,或其周围软组织损伤所致。根据犬髌骨内方脱位     

猪趾蹄病发病原因及防治措施

猪趾蹄病是规模化、集约化猪场很常见的一种猪病,主要表现为关节肿大,蹄角质增生、龟裂,蹄壳变硬、变脆出现破裂,造成病猪步态不稳、悬蹄、跛行甚至爬行,严重影响母猪的生产性能和使用寿命,     

早春奶牛常见病防治

<正>早春天气多变,尤其昼夜温差大,奶牛受到的气候应激较大,抵抗力下降,极易诱发奶牛风湿、瘤胃积食等疾病。1风湿病奶牛在早春遇风寒后常突然发病,不愿活动,食欲减退或废绝,病初体温升高至40~41.5℃,脉搏加快,四肢和腰部肌肉肿胀,全身关节热痛,跛行。治疗用10%水杨酸钠溶液200毫升,5%小苏打溶液300毫升,混合静脉注射,1次/日,连用1周。水杨酸制剂也可与碘化钙、溴化钙等制剂交替使用,     

几个猪场相继爆发猪丹毒病的防制

<正>2014年9月份,我们县周边镇的小规模养猪场及很多散养户相继发生以高热、呼吸困难、皮肤发紫,四肢外侧、颈部、臀部出现有菱形疹,呈扁平隆起,其色泽变化由淡红—红—暗红—紫色,用手压褪色的症状的猪病。如病程时间稍长,即出现四肢关节肿胀、跛行,生长缓慢的僵猪。由于发病头数多,发病面积大,损失也较大(主要是乱用药引起)。经临床初诊及送实验室诊断,确诊为猪丹毒杆菌引起的猪丹     

家畜浆液性滑膜炎的临床症状与治疗

滑膜炎是以关节囊滑膜层的病理变化为主的渗出性炎症，常发于牛、马，羊、猪也有发生。浆液性滑膜炎的特点是不并发关节软骨损害的关节滑膜炎症。临床常见的有马、牛的膝关节、系关节、跗关节及肩关节的慢性和急性滑膜炎。