真空采血管自动准备装置的研究进展

随着血液标本量的连年提升,真空采血管自动准备装置的重要性愈发显现。目前的真空采血管自动准备装置主要有滑道式、箱盒式、抽屉式和机械手式四种类型,它们各具特色,互有优劣,但仍无法同时满足多种类型大量采血管的快速存储、快速定位、稳定性好且体积小的要求。     

基于PLC控制的采摘装置自适应调控研究

为了实现果蔬采摘的无损采摘和果蔬的准确识别,本文基于PLC技术设计了果蔬采摘装置的自适应调控系统。系统主要由信息采集模块、图像处理模块、运动控制模块、运动执行模块和PLC控制器组成。通过机械手进行设计,使其在抓取果蔬时的抓取位置、位移和作用力具有自适应能力;对图像进行自适应均衡化处理,提高图像识别。试验数据表明:采摘装置可以对果蔬精准定位,保证果蔬的无损采摘。     

核电站水下作业机械手研究及工作空间分析

文章通过对核电站水下作业环境分析,研制了一款用于核电站反应堆和乏燃料水池水下作业的六自由度机械手.然后分别用图解法、蒙特拉罗法、仿真法共三种方法对机械手末端执行器进行工作空间分析,针对此次机械手自由度多、正运动学正问题易求解等特点,经过对比蒙特卡洛法相对来说更快速准确地求解该机械手末端执行器的工作空间.     

基于51单片机的机械手控制系统设计

文章利用89S51作微控制器对搬运机械手进行了设计,根据机械手的工作特性,设计了气动驱动系统,分析了搬运机械手的基本动作流程,并通过状态图的方式简化程序结构的复杂性.     

物流搬运站PLC控制系统设计

对物流搬运中的搬运站进行研究设计,设计出了以PLC为核心的高效率工作搬运站.主要由一个三自由度的机械手组成,能够按照生产要求,采用西门子S7-200系列PLC对电磁阀进行控制,然后用电磁阀控制气动系统来驱动气缸的运动.实现机械手手指的抓紧与松开、手臂的旋转、手臂的伸长与收缩、整体的上升与下降进而达到搬运站的各种搬运动作,不仅大大减少了劳动力的使用,节约了生产成本,还加快包裹搬运速度,提高了工作效率.     

焊接机械手在制冷行业的应用

随着我国制造业的发展,焊接机械手在主要应用领域的汽车及汽车零部件制造业的装配量快速增长上升;但是在制冷压力容器领域几乎还是很少,传统的焊接方法依然占据80%以上,主要还是由于焊接机械手对前序的组队工艺要求高;将焊接机械手引入制冷压力容器领域,可以显著提高焊接质量,提高生产率,把工人从恶劣的作业环境中解放出来。     

新型具有力感知的柔性果蔬采摘机械手研究

研发了基于设施农业的果蔬采摘机械手,包括具有3个旋转关节自由度的采摘机械臂及具有力反馈功能的三指果蔬采摘末端执行器,并对其控制系统进行了开发。通过采摘模拟试验,验证了其作业性能、采摘效果。试验结果表明:采摘机械手各关节与控制系统配合良好,运行稳定;采摘末端执行器手指控制灵活,传感器响应灵敏,能够实现稳定抓取并不损伤果实,具有推广价值。     

基于OFDM-MIMO移动通信模型的采摘机器人设计

为了提高果树采摘机器人的智能化和自动化水平,提高机器人的实时通信和在线控制能力,实现机器人作业过程的远程控制,在采摘机器人通信系统中引入了OFDM-MIMO模型,并将移动4G技术应用到了机器人的设计中,突破了机器人控制距离限制,实现了机器人的跨区域无线通信。机器人采用视觉传感器和4G网络采集并传输图像,图像数据可以在远程浏览器端实时显示,便于掌握机器人作业信息。当机器人碰撞传感器发出信号时,可以利用OFDM-MIMO信道模型进行图像的高效传输,并将视觉传感器采集的图像信息传送给远程控制端,在采摘出现失误时可以及时地调整机器人的状态,实现果实采摘的在线控制。同时,设计了机器人的实验样机,并对机器人的果实定位能力和通信能力进行了实验和仿真。实验和仿真结果表明:该种机器人可以有效地识别普通果实和套袋果实,并且通信实验测试和仿真测试的结果吻合,从而验证了结果的可靠性及OFDMMIMO模型在采摘机器人通信系统中的可行性。     

样条权函数神经网络在机械手逆运动学中的应用

针对传统神经网络算法中存在的缺陷,提出了一种样条权函数神经网络,并将其应用于机械手的逆运动学求解中。该类型的神经网络结构简单,训练得到的权值是由三次样条函数组成,而非传统神经网络的常数,通过求解线性方程组得到三次样条函数的表达式。所以本算法不存在局部极小、收敛慢等缺点,仿真证明该算法具有较高的精度。